VIO——前端和后端

• 前端：
  $LK$光流法：
  
  利用灰度不变性假设，计算出$u_0^{\prime }$、$u_1^{\prime }$：
  
  u、v为像素点在x、y轴上的速度。
• 后端：
  
• IMU信息：
  上述(1.1)公式再加入预计分误差。