opencv中的双目标定

主要是对opencv例程中stereo_calib代码的阅读。

opencv采用的模型公式

针孔相机模型

其中，X,Y,Z是世界系中的3D坐标；u,v是像素坐标系下的坐标；A是相机矩阵，包含相机内参；cx,cy是图像系的原点，通常位于图像中心；fx,fy是焦距，单位为像素单元。所以如果图像的尺度发生了变化，所有的这些参数都应当随之变化。

以上公式也可以写为：

                    

考虑到畸变，通常指径向畸变和轻微的切向畸变：

其中，k1, k2, k3, k4, k5, k6是径向畸变系数，主要由光学曲率的变化引起；p1, p2是切向畸变系数，主要由人工装配时光轴不共线引起；s1, s2, s3, s4是薄棱镜畸变系数，主要由光学镜头制造误差和成像敏感阵列的制造误差引起。

鱼眼相机模型

X是世界系下点的三维坐标，其在相机系下的坐标是

Xc = R X + T

R是旋转矩阵。鱼眼畸变：