问题:程序报错:local variable 'e' referenced before assignment
函数调用函数get_env_feedback,R是在此函数中作为返回值赋给了同名的变量R
S_, R = get_env_feedback(S, A, DIS_befor, ANG_befor, DIS_after, ANG_after)
原因:变量R被重定义,函数get_env_feedback返回R时就定义了一次R,赋值时又定义了一次R
解决:在调用函数get_env_feedback之前就定义R,然后在函数中声明R为全局变量,即global R