3 应用程序接口

3应用程序接口

应用程序接口为应用程序访问EtherCAT主站提供了函数和数据结构。接口的完整文档作为Doxygen [13]注释包含在头文件include / ecrt.h中。它可以直接从文件注释读取，也可以作为一个更易读的HTML文档。HTML的生成在9.3节中描述。

以下部分包含应用程序接口的一般说明。

每个应用程序应该通过两个步骤使用主站：

配置 请求主站并应用配置。 例如，创建域，配置从属并注册PDO条目（请参见第3.1节）。

运行 运行循环代码和交换过程数据（参见第3.2节）。

应用程序示例 在主站代码的examples /子目录中有一些示例应用程序。 它们被记录在源代码中。

3.1 主站配置

总线配置通过应用程序接口提供。图3.1给出了可由应用程序配置的对象的概述。

图3.1：主站配置

3.1.1 从站配置

应用程序必须告诉主站有关预期的总线拓扑。这可以通过创建“从站配置”来完成。从站配置可以看作是预期的从站设备。当创建从站配置时，应用程序提供总线位置（见下文），供应商ID和产品代码。

当应用总线配置时，主站会检查，在给定位置是否存在给定供应商ID和产品代码的从站。如果存在，从站配置将“附加”到总线上的实际从站，并根据应用程序提供的设置配置从站。从站配置的状态可以通过应用程序接口或通过命令行工具查询（参见第7.1.3节）。

从站位置 从站位置必须指定为“别名”和“位置”的元组。允许通过绝对总线位置或通过保存的称为“别名”的标识符或两者的混合来对从站寻址。别名是存储在从站E2PROM中的16位值。它可以通过命令行工具进行修改（见第7.1.2节）。表3.1显示了如何解释这些值。

表3.1：指定从站位置

别名	位置	解释
0	0-65535</