Queen B is Mine

4 以太网设备EtherCAT协议基于以太网标准，因此主站依靠标准以太网硬件与总线通信。术语设备用作以太网网络接口硬件的同义词。本地以太网设备驱动程序 处理以太网硬件的本机设备驱动程序模块（见第4.2节），主机可以使用这些模块连接到EtherCAT总线。

1 IgH EtherCAT 主站本章涵盖了有关EtherCAT主站的一些常规信息。1.1 功能摘要下面的列表给出了主要功能的简短摘要。Linux 2.6 / 3.x的内核模块设计。根据IEC 61158-12 [2] [3]实现。为几个常见的以太网芯片提供支持EtherCAT的本机驱动程序，以及为 Linux内核支持的所有芯片提供通用驱动程序。 本地驱动程序在没有中断的情况下操作硬件使

2 架构EtherCAT主站集成到Linux内核中。 这是一个早期的设计决定，该决定出于以下几个原因：内核代码具有明显更好的实时特性，即比用户空间代码少的延迟。

5 状态机EtherCAT主站的许多部分都是以有限状态机（FSM）来实现的。虽然这导致在某些方面增加了复杂性，但是也提供了许多新的可能性。

6 邮箱协议实现EtherCAT主站实现了 CANopen over EtherCAT（CoE），Ethernet over EtherCAT（EoE），File-access over EtherCAT（FoE），Vendor-specific over EtherCAT（VoE）和 Servo Profile over EtherCAT（SoE）的邮箱协议。有关详细信息，请参阅以下部分。

3应用程序接口应用程序接口为应用程序访问EtherCAT主站提供了函数和数据结构。接口的完整文档作为Doxygen [13]注释包含在头文件include / ecrt.h中。它可以直接从文件注释读取，也可以作为一个更易读的HTML文档。HTML的生成在9.3节中描述。以下部分包含应用程序接口的一般说明。