ROS机器人程序设计（原书第2版）3.1 调试ROS节点

3.1　调试ROS节点

ROS节点可以像正常程序一样调试。调试程序在系统中运行时有一个进程号（PID）。你可以用任何标准工具（如gdb）进行调试。同样可以用valgrind检查内存泄漏，或者用callgrind分析算法性能。请记住使用下面的命令运行一个节点：

 

很遗憾，你不能通过下面的方式启动命令：

 

在接下来的部分中，我们将解释如何调用这些工具调试ROS节点，以及如何在代码中添加日志消息，让问题诊断更简单。这样即使没有二进制调试文件，也可以诊断基本问题。然后，我们将讨论ROS自检工具，测试节点间损坏的连接。因此，这章的概述是自下而上，实际的问题诊断方式是自上向下。