ANSI Common Lisp例子中一个Bug

本文详细分析了ANSI Common Lisp中关于二分查找的程序代码,探讨了栈溢出的原因,并通过实验和理论分析找到了问题所在。最终,通过调整代码实现了正确处理边界情况,避免了栈溢出的问题。

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ANSI Common Lisp第4章第60页给出了一个二分查找的程序,程序代码如下
(defun bin-search (obj vec)
  (let ((len (length vec)))
    (and (not (zerop len))
         (finder obj vec 0 (- len 1)))))

(defun finder (obj vec start end)
  (let ((range (- end start)))
    (if (zerop range)
        (if (eql obj (aref vec start))
            obj
            nil)
        (let ((mid (+ start (round (/ range 2)))))
          (let ((obj2 (aref vec mid)))
            (if (< obj obj2)
                (finder obj vec start (- mid 1))
                (if (> obj obj2)
                    (finder obj vec (+ mid 1) end)
                    obj)))))))
我把这个程序敲下来运行时发现如果查找的对象小于向量中的最小的对象程序会发栈溢出,但查找的对象大于向量中最大的数时程序返回NIL。
[11]> (setf vec (vector '1 '2 '3 '4 '5 '6 '7 '8 '9))
#(1 2 3 4 5 6 7 8 9)
[12]> (bin-search 0 vec)

*** - Program stack overflow. RESET
[13]> (bin-search 10 vec)
NIL
既然是栈溢出,则很有可能是递归的时候一直满足不了终止条件,而终止条件的判断是这一句:
(if (zerop range)
则很有可能是range从1直接变成了-1。
由于round函数在第四章之前还没有出现过,根据程序代码只能猜到它的作用大体是返回浮点数的整数部分,而向上取整还是向下取整则不清楚,于是试验了一下:
[15]> (round (/ 1 2))
0 ;
1/2
[16]> (round (/ 3 2))
2 ;
-1/2
果然向上取整还是向下取整不唯一,查了一下书的Index,在第9章的145页有对round函数的简单介绍,它向离它最近的整数取整,在浮点数小数部分为0.5时向偶数取整。问题清楚了,在上例中查找0时最后一次时start=0, end=1, mid=0,下一次递归时递归的边界为0和mid减1,即为start=0, end=-1于是就一直无法满足终止条件了。
验证一下,在
(let ((mid (+ start (round (/ range 2)))))
代码之下添加两句
(format t "start:~A, end:~A, mid:~A, ~A~%" start end mid (subseq vec start (+ end 1)))
(read)
再运行:
[17]> (bin-search 0 vec)
start:0, end:8, mid:4, #(1 2 3 4 5 6 7 8 9)
1
start:0, end:3, mid:2, #(1 2 3 4)
1
start:0, end:1, mid:0, #(1 2)
1
start:0, end:-1, mid:0, #()
1
start:0, end:-1, mid:0, #()
同原来想的一样。
上这本书本作者的 个人主页上看了一下,这本书的 勘误表里面已经有这一条:
p. 60. The version of bin-search in figure 4.1 blows up if you give it an obj which is smaller than the smallest element in vec. Reported by Richard Green.
群众的眼睛是雪亮的。
看来就算是大师还是会犯这种简单的错误的。

转载于:https://my.oschina.net/chunjiang/blog/59184

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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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