防摇控制matlab,基于MATLAB集装箱起重机防摇系统仿真

第三期 　2008年 　技术篇 基于 MATLAB集装箱起重机防摇系统仿真 唐远洋 , 　肖健梅 , 　王锡淮 (上海海事大学 电气自动化系 ,上海 　200135) 　　摘 　要: 建立了一种新型集装箱堆场起重机防摇系统数学模型 ,对八绳防摇系统进行受力分析 ,通过等效简化建立了广义坐标下双起升场桥的载荷摇摆动力学数学模型 ,该模型能客观地再现八绳防摇系统的运行情况. 同时在 MATLAB的 SIMUL INK环境下对此模型进行了动态仿真研究 ,与普通集装箱场桥模型的比较表明 ,八绳防摇系统的摇摆幅度明显减小 ,具有较大的优越性. 　　关键词: 集装箱起重机;八绳防摇技术;模型;动态仿真 　　中图分类号: U664. 4　　文献标识码: A　　文章编号: 100528354 (2008) 030052204 Simulation of the anti2sway system of container crane based on MATLAB TANG Yuan2yang, XIAO Jian2mei, WANG Xi2huai(Department of Electric and Automation, ShanghaiMaritime University, Shanghai 200135, China)Abstract: This paper first built the mathematicmodel of antisway system for a newtyped container depot crane and made an analysis on the forces of eightrope anti2sway system. Then it set up the load swing dynam ic mathematical model of two lifting jib under general coordinates through equivalent simplification. This model could have an objective reappearance of operational status of the eightrope anti2sway system. At the same time it made a dynam ic simulational research on thismodel underSIMULINK ofMATLAB. Compared w ith themod2el of an ordinary container jib, the sway extent of this new anti2sway system m inished obviously and had some superiority over others. Key words: container crane; eightrope anti2sway technology; model; dynam ic simulation收稿日期 : 20080318作者简介 :唐远洋 (19822) ,男 ,硕士研究生 ,主要从事系统建模与控制.基金项目 :上海市科技攻关项目 (06DZ11202) ,上海市教委科研创新项目 (08ZZ78) ;上海市教委重点学科项目 (J50602). 0　前言 集装箱场桥装卸作业时,大、小车运行的调速及其启 /制动过程所产生加 /减速度导致挠