本文详细介绍了线性矩阵不等式（LMI）工具箱在鲁棒控制理论中的应用，重点讨论了如何使用setlmis、lmivar、getlmis、lmiterm、feasp和mincx等函数来处理琴生不等式的一般形式。通过实例解析了如何在约束条件下求解LMI的可行性问题以及最小化线性目标函数。
1 初始化一个LMI系统setlmis
setlmis(lmi0)；
setlmis([])；
2 向LMI系统中添加矩阵变量lmivar
X = lmivar(type,struct)；
[X,n,sX] = lmivar(type,struct)；
TYPE=1:
STRUCT(i,1) -> 第一列描述矩阵块的阶数
STRUCT(i,2) -> 第二列描述矩阵块的类型
例如：[X,n,sX]=lmivar(1,[3 1;2,0]) ; %3阶的满块，2阶的对角块
[X,n,sX]=lmivar(2,[3 4]) ; %3*4阶的矩阵
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