ROS知识（1）----ROS Jade安装

　　ROS入门难，进去之后会是很简单，这是很多人的经验。但是今天安装ROS就吃了闭门羹，安装成功后，回顾发现，关键是操作系统Ubantu14.04没有安装好，一些系统包没有及时更新导致的。这里总结下ROS Jade安装的经验，留他日己用，也希望能帮助别人。安装的基本思路就是，首先安装Ubantu14.04操作，然后再安装ROS系统。

 

　　1、安装Ubantu14.04系统

　　ROS系统运行于Linux系统上，所以我们必须首先安装Ubantu系统。正确安装Ubantu系统是ROS安装成功的关键一步。否则安装过程中会引来许多依赖包的问题，按照文档去做也未必见得解决得了。这里特意写了一篇博文介绍如何安装Ubantu14.04系统，请参阅：Linux知识----U盘安装Ubantu14.04系统。请严格按照博文中的操作进行，对于非菜鸟，那就随意了，但我想要看的都是菜鸟吧...

　　

　　2、安装ROS系统

　　如果步骤1安装顺利并正确，那么按照ROS安装的教程一步步的安装就可以顺利地安装了。ROS安装文档还有中文的，翻译的还非常不错，国人还是有些许皮毛的贡献的。ROS中文安装文档，请参阅：http://wiki.ros.org/cn/jade/Installation/Ubuntu。按照上面的一步步进行下去就可以了。这里需要注意的是：文档中的1.1 配置 Ubuntu 软件仓库，可以跳过，因为Ubantu默认都已经设置了这些软件仓库，只需要从1.2小节开始即可。

　　安装的过程会消耗一定的时间，所以建议在网络环境好的情况下进行安装，否则可能安装着半路就会网络异常中断了，Ubantu软件更新的服务器也尽量选择国内的服务器，这样可以更快的下载下来，但有些包即使在好的网络环境下，下载也会比较慢。我的安装消耗了三四个小时，晚上装，一觉醒来，一切都ok，额，五点半钟爬起来，发现安装成功，爆喜。

　　安装好后，可以运行那个控制小乌龟走来走去的小例程，小试牛刀看看。

　　

　　3、测试ROS的例程

　　安装ROS成功后,在Beginner Tutorials中有一个简单的示例程序.

　　a、在Terminal中输入下诉命令。该命令是初始化ROS环境，全局参数，以及每个节点注册等工作。    　　　　

　　　　$ roscore

　　b、再打开一个Terminal，输入命令。开启一个小乌龟界面。   　　　　

　　　　$ rosrun turtlesim turtlesim_node

　　c、再打开一个Terminal，输入命令。接受键盘输入，控制小乌龟移动。    　　　　

　　　　$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

　　d、选中最后打开的Terminal，键盘按下上下左右按键，可看到控制小乌龟移动。如下图所示

                                

　　e、再打开一个Terminal，输入下诉命令，可以看到当前ROS Nodes 以及Topic等图形展示。    　　　　

　　　　$ rosrun rqt_graph rqt_graph

　　                          

　　参考资料：http://www.th7.cn/system/lin/201504/103167.shtml

 

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