geometry_msgs/PoseStamped 类型的变量的构造

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#python #c/c++

本文详细探讨了ROS消息类型geometry_msgs/PoseStamped的构造，引用了官方文档和相关资源，包括其在python和C/C++中的使用，并提供了相关链接以便深入理解。

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#navpoint.msg
geometry_msgs/PoseStamped target_pose
uint8 floor
uint8 type


target_pose 的类型为geometry_msgs/PoseStamped 

# A Pose with reference coordinate frame and timestamp
Header header
Pose pose

Record PoseStamped := { _header : Header.Header; _pose : Pose.Pose}.

简单构造

demo1
#构造header
target_pose.header.seq = 0;
target_pose.header.stamp =ros::Time::now();//如果有问题就使用Time(0)获取时间戳，确保类型一致
target_pose.header.frame_id = "map";
#构造pose
target_pose.pose.position.x
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geometry_msgs/PoseStamped.h头文件的用途以及用 python 发布位姿
小秋 AI SLAM 入门实战教程
07-04 2370
是 ROS (Robot Operating System，机器人操作系统) 中的一个头文件。这个头文件定义了类型，它常被用来表示一个带有时间戳的位姿信息。：这个头部信息包含了一个时间戳和一个坐标帧 ID。时间戳通常用于表示消息何时被创建或者数据何时被收集，坐标帧 ID 通常用于指示位姿数据是相对于哪个坐标帧的。：这个部分包含了位姿信息，即一个位置（）和一个方向（包含了 x, y, z 三个字段，用于表示三维空间中的一个点。包含了 x, y, z, w 四个字段，用于表示四元数，它可以表示三维空间中的旋转。
geometry_msgs 用法汇总和代码实战
小秋 AI SLAM 入门实战教程
01-06 3159
发布点、位置和方向、以及速度信息。这些类型的消息在机器人导航、路径规划和状态估计中非常有用。在实际应用中，这些数据通常根据机器人的传感器数据或状态估计算法来生成。将这些代码保存为不同的 Python 脚本，并将其放在你的 ROS 包中。确保脚本可执行，然后使用。是 ROS 中用于处理几何信息的标准消息类型集合。它包括了表示位置、方向和速度的消息类型，如。这些脚本分别演示了如何使用。
ROS--geometry_msgs/PoseStanped消息解读
z1872385的博客
08-25 2万+
http://wiki.ros.org/geometry_msgs 可以看到不同类型的消息，点击PoseStamped进入PoseStamped message 页面 1、通过包含头文件可以调用该类型的消息 #include "geometry_msgs/PoseStamped.h" 2、通过定义msg对象调用数据类型为std_msgs/Header,geometry_msgs/Pose的两个成员header, pose geometry_msgs::PoseStamped msg msg.heade
对geometry_msgs/PoseStamped的解读
佚名
07-15 1809
对geometry_msgs/PoseStamped的解读
geometry_msgs/PoseStamped的进一步分析
诗筱涵的博客
03-13 3259
http://docs.ros.org/en/api/geometry_msgs/html/msg/PointStamped.html https://blog.youkuaiyun.com/sinat_16643223/article/details/114542703 http://docs.ros.org/en/diamondback/api/geometry_msgs/html/PoseStamped_8h.html
geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped.msg
fana8010的专栏
01-21 2896
ROS几何消息 1.Compact definition std_msgs/Header header geometry_msgs/PoseWithCovariance pose 2.Extend definition Header header     uint32 seq     time stamp     string frame_id PoseWithCov
//相关头文件包含 #include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/PoseStamped.h> #include <mavros_msgs/CommandBool.h> #include <mavros_msgs/SetMode.h> #include <mavros_msgs/State.h> mavros_msgs::State current_state; //回调函数 void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg){ current_state = *msg; } int main(int argc, char **argv) { //初始化节点 ros::init(argc, argv, "offb_node"); //创建节点句柄 ros::NodeHandle nh; //创建订阅者，订阅话题mavros/state ros::Subscriber state_sub = nh.subscribe<mavros_msgs::State> ("mavros/state", 10, state_cb); //创建一个发布者，发布"mavros/setpoint_position/local"话题 ros::Publisher local_pos_pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped> ("mavros/setpoint_position/local", 10); //创建一个客户端，该客户端用来请求PX4无人机的解锁 ros::ServiceClient arming_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::CommandBool> ("mavros/cmd/arming"); //创建一个客户端，该客户端用来请求进入offboard模式 ros::ServiceClient set_mode_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode> ("mavros/set_mode"); //搭配rate.sleep()函数，实现20Hz频率的循环; ros::Rate rate(20.0); // 等待飞控连接 while(ros::ok() && !current_state.connected){ ros::spinOnce(); rate.sleep(); } //创建一个变量，该变量是无人机即将起飞到的位置，相对于无人机上电时刻作为起始点 geometry_msgs::PoseStamped pose; pose.pose.position.x = 0; pose.pose.position.y = 0; pose.pose.position.z = 2; //预发布期望位置信息，给无人机目标点 //send a few setpoints before starting for(int i = 100; ros::ok() && i > 0; --i){ local_pos_pub.publish(pose); ros::spinOnce(); rate.sleep(); } //设置客户端请求无人机进入“OFFBOARD”模式 mavros_msgs::SetMode offb_set_mode; offb_set_mode.request.custom_mode = "OFFBOARD"; //设置客户请无人机解锁 mavros_msgs::CommandBool arm_cmd; arm_cmd.request.value = true; //获取时间戳 ros::Time last_request = ros::Time::now(); while(ros::ok()){ //if语句循环请求进入OFFBOARD模式，进入以后则会进入else语句请求对无人机解锁。 if( current_state.mode
03-24
from geometry_msgs.msg import PoseStamped setpoint_pub = rospy.Publisher('mavros/setpoint_position/local', PoseStamped, queue_size=10) ``` #### 3. 准备服务调用 需要两个关键服务： - **解锁服务**：`/...
#include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/PoseStamped.h> #include <mavros_msgs/State.h> #include <mavros_msgs/PositionTarget.h> #include <mavros_msgs/CommandBool.h> #include <mavros_msgs/SetMode.h> #include <std_msgs/Bool.h> #include <cmath> // 全局变量 ros::Publisher pos_raw_pub; mavros_msgs::State current_state; geometry_msgs::PoseStamped current_pose; bool land_command_received = false; geometry_msgs::Point target_position; // 状态、位置、降落指令回调 void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg) { current_state = *msg; } void pose_cb(const geometry_msgs::PoseStamped::ConstPtr& msg) { current_pose = *msg; } void landCommandCallback(const std_msgs::Bool::ConstPtr& msg) { land_command_received = msg->data; } void targetPointCallback(const geometry_msgs::Point::ConstPtr& msg) { target_position = *msg; // 更新目标点 } // 构造 PositionTarget 消息 mavros_msgs::PositionTarget makePositionTarget( float x, float y, float z, float vx, float vy, float vz, float yaw, uint16_t type_mask) { mavros_msgs::PositionTarget target; target.header.stamp = ros::Time::now(); target.coordinate_frame = mavros_msgs::PositionTarget::FRAME_LOCAL_NED; target.type_mask = type_mask; target.position.x = x; target.position.y = y; target.position.z = z; target.velocity.x = vx; target.velocity.y = vy; target.velocity.z = vz; target.yaw = yaw; return target; } // 判断是否到达目标 bool reached_target(double x, double y, double z, double threshold) { double dx = current_pose.pose.position.x - x; double dy = current_pose.pose.position.y - y; double dz = current_pose.pose.position.z - z; return (std::sqrt(dx*dx + dy*dy + dz*dz) < threshold); } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "offboard_node"); ros::NodeHandle nh; // 订阅器 ros::Subscriber state_sub = nh.subscribe("mavros/state", 10, state_cb); ros::Subscriber pose_sub = nh.subscribe("mavros/local_position/pose", 100, pose_cb); ros::Subscriber land_cmd_sub = nh.subscribe("land_cmd", 1, landCommandCallback); ros::Subscriber target_cmd_sub = nh.subscribe("target_point", 1, targetPointCallback); // 发布器 pos_raw_pub = nh.advertise<mavros_msgs::PositionTarget>( "mavros/setpoint_raw/local", 100); // 服务端 ros::ServiceClient arming_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::CommandBool>( "mavros/cmd/arming"); ros::ServiceClient set_mode_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode>( "mavros/set_mode"); ros::Rate rate(100.0); ros::Rate rate_1(50.0); // 等待连接 while (ros::ok() && !current_state.connected) { ros::spinOnce(); rate.sleep(); } // 起飞前发送一些 setpoint（惯例） for (int i = 0; i < 100; ++i) { pos_raw_pub.publish(makePositionTarget( 0, 0, 1.0, 0, 0, 0, 0, mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VX | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VY | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VZ | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFX | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFY | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFZ | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_YAW_RATE)); ros::spinOnce(); rate.sleep(); } // 设置模式并解锁 mavros_msgs::SetMode offb_set_mode; offb_set_mode.request.custom_mode = "OFFBOARD"; mavros_msgs::CommandBool arm_cmd; arm_cmd.request.value = true; ros::Time last_request = ros::Time::now(); // 等待进入 OFFBOARD 模式并解锁 while (ros::ok() && !current_state.armed) { if (current_state.mode != "OFFBOARD" && (ros::Time::now() - last_request > ros::Duration(1.0))) { if (set_mode_client.call(offb_set_mode) && offb_set_mode.response.mode_sent) { ROS_INFO("Offboard mode enabled"); } last_request = ros::Time::now(); } else if (!current_state.armed && (ros::Time::now() - last_request > ros::Duration(1.0))) { if (arming_client.call(arm_cmd) && arm_cmd.response.success) { ROS_INFO("Vehicle armed"); } last_request = ros::Time::now(); } // 上升速度控制起飞 pos_raw_pub.publish(makePositionTarget( 0, 0, 1.0, 0, 0, 0, // 向上速度 0, mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VX | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VY | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFX | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFY | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFZ | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_YAW_RATE)); ros::spinOnce(); rate.sleep(); } ROS_INFO("Takeoff in progress..."); // === 位置误差控制飞到目标点 === double target_x = 0.0, target_y = 0.0, target_z = 1.0; target_position.x = target_x; target_position.y = target_y; target_position.z = target_z; while (ros::ok() && !reached_target(target_x, target_y, target_z, 0.1)) { pos_raw_pub.publish(makePositionTarget( target_x, target_y, target_z, 0, 0, 0.3, 0, mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VX | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VY | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VZ | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFX | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFY | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFZ | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_YAW_RATE)); ros::spinOnce(); rate.sleep(); } ROS_INFO("Reached target. Hovering..."); bool has_landed = false; while (ros::ok() && !has_landed) { // 继续 hover /* pos_raw_pub.publish(makePositionTarget( target_x, target_y, target_z, 0, 0, 0, 0, mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VX | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VY | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VZ | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFX | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFY | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFZ | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_YAW_RATE)); */ if(reached_target(target_position.x, target_position.y, target_position.z, 0.1)) { pos_raw_pub.publish(makePositionTarget( target_position.x, target_position.y, target_position.z, 0, 0, 0, 0, mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VX | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VY | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VZ | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFX | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFY | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFZ | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_YAW_RATE)); } else { pos_raw_pub.publish(makePositionTarget( target_position.x, target_position.y, target_position.z, 2.0, 0, 0, 0, mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VX | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VY | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VZ | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFX | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFY | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFZ | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_YAW_RATE)); } // 收到降落指令 if (land_command_received) { mavros_msgs::SetMode land_mode; land_mode.request.custom_mode = "AUTO.LAND"; if (set_mode_client.call(land_mode) && land_mode.response.mode_sent) { ROS_INFO("AUTO.LAND mode set"); } // 等待自动降落并 disarm（监听 current_state.armed） ros::Time land_start = ros::Time::now(); while (ros::ok()) { ros::spinOnce(); // 降落过程中不再发送 setpoint，避免干扰 if (!current_state.armed) { ROS_INFO("Landing complete. Vehicle disarmed."); break; } // 可选：设置超时 if ((ros::Time::now() - land_start).toSec() > 20.0) { ROS_WARN("Landing timeout. Attempting manual disarm..."); mavros_msgs::CommandBool disarm_cmd; disarm_cmd.request.value = false; if (arming_client.call(disarm_cmd) && disarm_cmd.response.success) { ROS_INFO("Manual disarm succeeded."); } else { ROS_WARN("Manual disarm failed."); } break; } rate.sleep(); } has_landed = true; } ros::spinOnce(); rate_1.sleep(); } return 0; } 请详细解释上述代码
最新发布
07-30
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h> #include <mavros_msgs/State.h> #include <mavros_msgs/PositionTarget.h> #include <mavros_msgs/CommandBool.h> #include <mavros_msgs/SetMode.h> #include <std_msgs/...
构建一个ROS2节点，需要实现以下功能：1.将LaserScan数据转换为PointCloud2（将每个激光点的距离和角度转换为笛卡尔坐标。）并发布到新话题。2.订阅该点云话题并在RViz中显示（这一步主要是用户操作，但我们需要确保发布点云话题）。3.订阅/fusion_pose话题（geometry_msgs/msg/PoseStamped类型）以获取实时位姿，并保存最新的位姿数据（用一个成员变量存储，并注意线程安全，因为回调是并发的）。4.，当收到上位机开始检测的命令时服务被调用，先回复请求已收到，然后执行货架检测算法计算货架中心位姿（需要用到最近的点云），将结果（geometry_msgs/msg/PoseStamped[2] result发给规划节点,同时发布以便在RViz中可视化。请给出详细c++代码实现与注释，可参考如下步骤-创建一个类，比如叫做ShelfDetectionNode，继承自rclpy.node.Node。-在初始化中：a.创建一个订阅者订阅/scan话题（类型sensor_msgs.msg.LaserScan），设置回调函数scan_callback。b.创建一个发布者，发布点云到/laser_pointcloud2。c.创建一个订阅者订阅/fusion_pose（类型geometry_msgs.msg.PoseStamped），回调函数pose_callback更新最新的位姿。d.创建一个服务，用于触发货架检测（服务类型需要自定义，比如example_interfaces/srv/Trigger，或者自定义一个空的服务，因为只需要触发，不需要参数。但响应部分需要先回复，然后异步处理，所以服务类型应该有一个空请求和一个立即回复的响应，然后节点再异步处理并发布结果。e.创建发布者，用于发布检测到的货架中心位姿（类型geometry_msgs.msg.PoseStamped）。注意：由于服务回调中需要执行耗时操作（货架检测），为了避免阻塞服务回调（进而阻塞ROS2的executor），我们可以在服务回调中启动一个线程来处理检测任务，或者使用异步方式。但是，ROS2的回调默认是单线程的（除非使用MultiThreadedExecutor），所以我们可以将检测任务放到另一个线程中。另一种方法是：在服务回调中，先发送响应，然后将检测任务放入一个异步任务（比如通过一个Future）或者使用一个定时器来触发后续处理。这里我们采用先发送响应，然后利用节点的executor来调度检测任务。但是，由于检测任务可能耗时，我们最好使用单独的线程处理，避免阻塞其他回调。因此，我们可以在服务回调中：-立即发送响应（表示已收到请求）。-然后，将检测任务放入一个线程池或启动一个新线程来执行检测（注意：访问共享数据如最新位姿和点云时需要加锁）。由于我们只需要存储最新的位姿和最新的点云（只保存最新的点云），所以我们可以：-在scan_callback中保存最新的点云（同样用一个成员变量存储，并加锁保护）。-在pose_callback中保存最新的位姿（加锁保护）。然后，在检测线程中，我们获取这两个数据（注意：获取时加锁，并且尽量缩短加锁时间）进行货架检测。货架检测算法用一个函数detect_shelf来表示，该函数输入是当前点云，输出是货架中心的位姿（一个PoseStamped）。最后，发布这个位姿在RViz中显示货架中心位置。
06-17
pose_sub_=this->create_subscription<geometry_msgs::msg::PoseStamped>("/fusion_pose",10,std::bind(&ShelfDetectionNode::poseCallback,this,std::placeholders::_1));pointcloud_pub_=this->create_publisher...
/home/bobac3/ros_workspace/src/oryxbot_cruise_ex/src/oryxbot_cruise_ex.cpp: In function ‘bool homeAdjustCallback(int)’: /home/bobac3/ros_workspace/src/oryxbot_cruise_ex/src/oryxbot_cruise_ex.cpp:426:49: error: ‘class ORYXTask’ has no member named ‘GetCurrentPose’ geometry_msgs::Pose current_pose = oryxTask.GetCurrentPose(); ^~~~~~~~~~~~~~ /home/bobac3/ros_workspace/src/oryxbot_cruise_ex/src/oryxbot_cruise_ex.cpp:441:41: error: ‘class ORYXTask’ has no member named ‘GetCurrentPose’ current_pose = oryxTask.GetCurrentPose(); ^~~~~~~~~~~~~~ /home/bobac3/ros_workspace/src/oryxbot_cruise_ex/src/oryxbot_cruise_ex.cpp:446:38: error: ‘angles’ has not been declared double error_theta = angles::shortest_angular_distance( ^~~~~~ /home/bobac3/ros_workspace/src/oryxbot_cruise_ex/src/oryxbot_cruise_ex.cpp:459:26: error: ‘class ORYXTask’ has no member named ‘PublishVelocity’ oryxTask.PublishVelocity(cmd_vel);
06-29
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h> #include <tf/transform_listener.h> #include <nav_msgs/Odometry.h> #include <control_toolbox/pid.h> // 添加PID控制库 class ORYXTask { public: bool Init(ros::...
geometry_msgs.msg.PoseStamped 代码示例
weixin_30456039的博客
07-04 2023
https://programtalk.com/python-examples/geometry_msgs.msg.PoseStamped/ 转载于:https://www.cnblogs.com/sea-stream/p/11129929.html
ROS中geometry_msgs消息类型
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Point   点 float64 x  ，float64 y，float64 z Point32 float32 x，float32 y，float32 z  一般使用Point，大规模点云使用Point32 PointStamped ：（1）std_msgs/Header header 包含坐标系和时间戳信息
geometry_msgs::msg::PoseStamped和geometry_msgs::msg::Twist
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07-18 1472
在 ROS（Robot Operating System）中，是一个非常基础的消息包，它定义了一些常用的几何类型。和Twist是其中两个常用的消息类型，通常用于机器人导航和运动控制。
slam学习笔记：话题geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped包含的信息
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06-21 823
在slam仿真时，位姿（pose）信息发布的话题类型通常使用 geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped ，可以用来描述机器人的位置和方向信息，以及其位置估计的不确定性。pose.pose.orientation：机器人的方向，通常以四元数形式表示，包括 x、y、z 和 w。（2）pose：机器人的位姿估计，包括位置（position）和方向（orientation）。pose.pose.position：机器人的三维位置，通常包括 x、y 和 z。
ros学习（六）：geometry_msgs消息类型
biter0088的博客
01-18 4311
一、geometry_msgs/Pose 消息类型 http://docs.ros.org/en/melodic/api/geometry_msgs/html/msg/Pose.htmlhttp://docs.ros.org/en/melodic/api/geometry_msgs/html/msg/Pose.html # A representation of pose in free space, composed of position and orientation. # 在自由空间中姿态的
ROS geometry_msgs和sensor_msgs
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06-10 2646
是 ROS（Robot Operating System）中用于几何计算和空间表示的一个核心消息包。它定义了一系列消息类型，用于表示位置、方向、速度等几何概念。以下是一些。
std::vector的其它操作
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std::vector的其它操作，调整vector队列，使之满足小根堆的性质，排序，查找
详解常用的ROS内置消息类型
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1std_msgs 该类型是ROS内置的标准消息类型，是最基础的消息类型 （1）对于单类型，下表是其与C++和python的对应关系： Primitive Type Serialization C++ Python2 / Python3 bool unsigned 8-bit int uint8_t bool int8 signed 8-bit ...
ROS自学笔记二十四：导航中定位消息
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10-31 794
用于表示机器人的位置和方向信息，以及与这些估计相关的不确定性。这个消息通常用于描述机器人在地图中的位姿。来描述机器人的位置和方向信息，以及位置估计的不确定性。假设你有一个机器人，其在地图中的位置估计为 (2.0, 1.5, 0.0)，方向估计为绕。轴旋转了约 45 度，并且你有一个用于描述位置估计不确定性的协方差矩阵。在ROS中，定位消息通常使用。
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