geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped.msg

最新推荐文章于 2024-09-06 18:45:13 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： ROS
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/fana8010/article/details/18623305
本文详细介绍了ROS中的几何消息格式，包括头部信息、位置与方向数据及其协方差矩阵等内容，为开发者提供了完整的定义规范。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

ROS几何消息

1.Compact definition

std_msgs/Header header
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose


2.Extend definition

Header header
    uint32 seq
    time stamp
    string frame_id
PoseWithCovariance pose
    geometry_msgs/Pose pose
        geometry_msgs/Point position
            float64 x
            float64 y
            float64 z
        geometry_msgs/Quaternion orientation
            float64 x
            float64 y
            float64 z
            float64 w
    float64[36] covariance

geometry_msgs/PoseStamped.h头文件的用途以及用 python 发布位姿
小秋 AI SLAM 入门实战教程
07-04 2372
是 ROS (Robot Operating System，机器人操作系统) 中的一个头文件。这个头文件定义了类型，它常被用来表示一个带有时间戳的位姿信息。：这个头部信息包含了一个时间戳和一个坐标帧 ID。时间戳通常用于表示消息何时被创建或者数据何时被收集，坐标帧 ID 通常用于指示位姿数据是相对于哪个坐标帧的。：这个部分包含了位姿信息，即一个位置（）和一个方向（包含了 x, y, z 三个字段，用于表示三维空间中的一个点。包含了 x, y, z, w 四个字段，用于表示四元数，它可以表示三维空间中的旋转。
geometry_msgs/PoseStamped 类型的变量的构造
weixin_30770495的博客
07-04 2814
#navpoint.msg geometry_msgs/PoseStamped target_pose uint8 floor uint8 type target_pose 的类型为geometry_msgs/PoseStamped # A Pose with reference coordinate frame and timestamp Header hea...
geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped
fana8010的专栏
04-21 1万+
该消息表示带有s
ROS的geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped Message 消息格式
血色天空的专栏
11-11 8790
溪西创客小屋 geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped Message Raw Message Definition # This expresses an estimated pose with a reference coordinate frame and timestamp Header header PoseWithCo
slam学习笔记：话题geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped包含的信息
m0_47661207的博客
06-21 825
在slam仿真时，位姿（pose）信息发布的话题类型通常使用 geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped ，可以用来描述机器人的位置和方向信息，以及其位置估计的不确定性。pose.pose.orientation：机器人的方向，通常以四元数形式表示，包括 x、y、z 和 w。（2）pose：机器人的位姿估计，包括位置（position）和方向（orientation）。pose.pose.position：机器人的三维位置，通常包括 x、y 和 z。
里程计消息geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped格式
qq_35102059的博客
03-24 2454
分为两部分,消息头和位姿: std_msgs/Header header geometry_msgs/PoseWithCovariance pose header部分: (1) unit32 seq # sequence ID: consecutively increasing ID (2)time stamp #Two-integer timestamp that is expressed as: # * stamp.sec: seconds (stamp_secs) since ep
发送geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped消息
03-15
好的，我现在需要回答用户关于如何在ROS中发布geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped消息的问题。用户还希望看到示例代码，并且根据系统级指令，我需要确保格式正确，比如数学表达式用$...$，代码块用正确格式，...
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose/ cartography
05-10
from geometry_msgs.msg import PoseWithCovarianceStamped from std_srvs.srv import Empty # 发布初始位姿 initial_pose = PoseWithCovarianceStamped() initial_pose.header.frame_id = "map" initial_pose.pose...
01_msg消息1
08-04
* geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped：pose 协方差Stamped类型的消息 * geometry_msgs/Quaternion：四元数类型的消息 * geometry_msgs/QuaternionStamped：四元数Stamped类型的消息 * geometry_msgs/...
#include <ros/ros.h> #include <nav_msgs/Odometry.h> #include <geometry_msgs/PoseStamped.h> #include <tf2_ros/transform_broadcaster.h> #include <tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h> class OdometryProcessor { public: OdometryProcessor() : nh_("~") { // 初始化发布器和订阅器 odom_pub_ = nh_.advertise<nav_msgs::Odometry>("odom", 10); amcl_sub_ = nh_.subscribe("amcl_pose", 1, &OdometryProcessor::amclCallback, this); // 初始化TF广播器 tf_broadcaster_ = std::make_unique<tf2_ros::TransformBroadcaster>(); } void amclCallback(const geometry_msgs::PoseWithCovarianceStampedConstPtr& msg) { // 接收AMCL定位数据 current_amcl_pose_ = msg->pose.pose; last_amcl_time_ = ros::Time::now(); } void publishOdom() { // 创建Odometry消息 nav_msgs::Odometry odom_msg; odom_msg.header.stamp = ros::Time::now(); odom_msg.header.frame_id = "odom"; odom_msg.child_frame_id = "base_link"; // 填充位姿和速度数据（此处需根据实际传感器数据填充） odom_msg.pose.pose.position.x = 0.0; // 实际应用中替换为真实值 odom_msg.pose.pose.orientation.w = 1.0; odom_msg.twist.twist.linear.x = 0.1; // 示例速度值 // 发布Odometry消息 odom_pub_.publish(odom_msg); // 发布odom->base_link的TF变换 publishOdomTransform(odom_msg); // 处理AMCL数据（如果已接收） if ((ros::Time::now() - last_amcl_time_).toSec() < 1.0) { processAmclData(odom_msg); } } private: void publishOdomTransform(const nav_msgs::Odometry& odom) { geometry_msgs::TransformStamped transform; transform.header = odom.header; transform.child_frame_id = odom.child_frame_id; transform.transform.translation.x = odom.pose.pose.position.x; transform.transform.translation.y = odom.pose.pose.position.y; transform.transform.translation.z = odom.pose.pose.position.z; transform.transform.rotation = odom.pose.pose.orientation; tf_broadcaster_->sendTransform(transform); } void processAmclData(const nav_msgs::Odometry& odom) { // 计算map->odom变换 geometry_msgs::TransformStamped map_to_odom; map_to_odom.header.stamp = ros::Time::now(); map_to_odom.header.frame_id = "map"; map_to_odom.child_frame_id = "odom"; // 计算变换关系：map->odom = map->base_link * base_link->odom tf2::Transform map_to_base, base_to_odom; tf2::fromMsg(current_amcl_pose_, map_to_base); tf2::fromMsg(odom.pose.pose, base_to_odom); // 计算逆变换：base_link->odom的逆是odom->base_link tf2::Transform odom_to_base = base_to_odom.inverse(); tf2::Transform map_to_odom_tf = map_to_base * odom_to_base; map_to_odom.transform = tf2::toMsg(map_to_odom_tf); tf_broadcaster_->sendTransform(map_to_odom); } ros::NodeHandle nh_; ros::Publisher odom_pub_; ros::Subscriber amcl_sub_; std::unique_ptr<tf2_ros::TransformBroadcaster> tf_broadcaster_; geometry_msgs::Pose current_amcl_pose_; ros::Time last_amcl_time_; }; int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "odometry_node"); OdometryProcessor processor; ros::Rate rate(20); // 20Hz while (ros::ok()) { ros::spinOnce(); processor.publishOdom(); rate.sleep(); } return 0; } 基于该代码完成发布odmo话题并接收acml模块的odmo数据并转换成base_like
最新发布
06-21
订阅AMCL的定位结果（geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped），用于获取map到base_link的变换。2.发布Odometry消息（nav_msgs/Odometry）到"odom"话题，并发布odom到base_link的TF变换。3.利用AMCL的数据计算map...
#!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- import rospy import actionlib from actionlib_msgs.msg import * from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal from nav_msgs.msg import Path from geometry_msgs.msg import PoseWithCovarianceStamped from tf_conversions import transformations from math import pi class navigation_demo: def __init__(self): self.set_pose_pub = rospy.Publisher('/initialpose', PoseWithCovarianceStamped, queue_size=5) self.move_base = actionlib.SimpleActionClient("move_base", MoveBaseAction) self.move_base.wait_for_server(rospy.Duration(60)) def set_pose(self, p): if self.move_base is None: return False x, y, th = p pose = PoseWithCovarianceStamped() pose.header.stamp = rospy.Time.now() pose.header.frame_id = 'map' pose.pose.pose.position.x = x pose.pose.pose.position.y = y q = transformations.quaternion_from_euler(0.0, 0.0, th/180.0*pi) pose.pose.pose.orientation.x = q[0] pose.pose.pose.orientation.y = q[1] pose.pose.pose.orientation.z = q[2] pose.pose.pose.orientation.w = q[3] self.set_pose_pub.publish(pose) return True def _done_cb(self, status, result): rospy.loginfo("navigation done! status:%d result:%s"%(status, result)) def _active_cb(self): rospy.loginfo("[Navi] navigation has be actived") def _feedback_cb(self, feedback): rospy.loginfo("[Navi] navigation feedback\r\n%s"%feedback) def goto(self, p): goal = MoveBaseGoal() goal.target_pose.header.frame_id = 'map' goal.target_pose.header.stamp = rospy.Time.now() goal.target_pose.pose.position.x = p[0] goal.target_pose.pose.position.y = p[1] q = transformations.quaternion_from_euler(0.0, 0.0, p[2]/180.0*pi) goal.target_pose.pose.orientation.x = q[ 0] goal.target_pose.pose.orientation.y = q[1] goal.target_pose.pose.orientation.z = q[2] goal.target_pose.pose.orientation.w = q[3] self.move_base.send_goal(goal, self._done_cb, self._active_cb, self._feedback_cb) return True def cancel(self): self.move_base.cancel_all_goals() return True if __name__ == "__main__": rospy.init_node('navigation_move',anonymous=True) r = rospy.Rate(0.2) rospy.loginfo("set pose...") navi = navigation_demo() # navi.set_pose([0.0,0.0,0.0]) rospy.loginfo("goto goal...") navi.goto([0,0.0, 0])
06-20
from geometry_msgs.msg import PoseWithCovarianceStamped def set_initial_pose(): rospy.init_node('init_pose_setter') pub = rospy.Publisher('/initialpose', PoseWithCovarianceStamped, queue_size=10) ...
geometry_msgs/PoseWithCovariance与nav_msgs/Odometry之比较
weixin_39895621的博客
09-06 529
Odometry包含PoseWithCovariance ，并且多了一个角速度和线速度信息。
ROS 发布PoseWithCovarianceStamped 消息重新初始化位姿python
yiyamala的专栏
12-30 1155
【代码】ROS 发布PoseWithCovarianceStamped 消息重新初始化位姿python。
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Point   点 float64 x  ，float64 y，float64 z Point32 float32 x，float32 y，float32 z  一般使用Point，大规模点云使用Point32 PointStamped ：（1）std_msgs/Header header 包含坐标系和时间戳信息
ROS-将PoseWithCovarianceStamped转换成Odometry数据
lysine_的博客
08-31 311
以下为PoseWithCovarianceStamped转换成Odometry数据的python代码。
ROS--geometry_msgs/PoseStanped消息解读
z1872385的博客
08-25 2万+
http://wiki.ros.org/geometry_msgs 可以看到不同类型的消息，点击PoseStamped进入PoseStamped message 页面 1、通过包含头文件可以调用该类型的消息 #include "geometry_msgs/PoseStamped.h" 2、通过定义msg对象调用数据类型为std_msgs/Header,geometry_msgs/Pose的两个成员header, pose geometry_msgs::PoseStamped msg msg.heade
对geometry_msgs/PoseStamped的解读
佚名
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对geometry_msgs/PoseStamped的解读
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biter0088的博客
01-18 4315
一、geometry_msgs/Pose 消息类型 http://docs.ros.org/en/melodic/api/geometry_msgs/html/msg/Pose.htmlhttp://docs.ros.org/en/melodic/api/geometry_msgs/html/msg/Pose.html # A representation of pose in free space, composed of position and orientation. # 在自由空间中姿态的
geometry_msgs 用法汇总和代码实战
小秋 AI SLAM 入门实战教程
01-06 3160
发布点、位置和方向、以及速度信息。这些类型的消息在机器人导航、路径规划和状态估计中非常有用。在实际应用中，这些数据通常根据机器人的传感器数据或状态估计算法来生成。将这些代码保存为不同的 Python 脚本，并将其放在你的 ROS 包中。确保脚本可执行，然后使用。是 ROS 中用于处理几何信息的标准消息类型集合。它包括了表示位置、方向和速度的消息类型，如。这些脚本分别演示了如何使用。
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