ros topic 发布一次可能会接收不到数据

最新推荐文章于 2025-03-08 15:37:54 发布

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#python

博客探讨了在ROS中，如果topic发布间隔过短可能导致订阅者无法接收到数据的问题。文章指出每个发布操作需要至少3秒的间隔，并建议发布前进行适当延迟以确保数据传输。

部署运行你感兴趣的模型镜像

rostopic pub -1 /hdw_update hdw_driver/update_file_msg  A B C D 1 1 1 1
系统提示：
publishing and latching message for 3.0 seconds

可以看到每一个发布都需要大约3s，所以在发布前要等待3s以上。

发布

#!/usr/bin/env python2.7
# -*- coding: utf-8 -*-  
import rospy
from hdw_driver.msg import update_file_msg
import time
def talker():
    pub = rospy.Publisher('hdw_update',update_file_msg, queue_size=1)
    rospy.init_node('talker',anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz
    mi = update_file_msg()
    mi.motor_board_file_name="/opt/xx/update_bin/F407.bin"
    mi.power_board_file_name="/opt/xx/update_bin/Project.bin"
    mi.sensor_board_file_name="/opt/xx/update_bin/F103.bin"
    mi.imu_board_file_name="/opt/xx/update_bin/F103.bin"

    mi.update_motor_board=True
    mi.update_power_board=True
    mi.update_sensor_board=True
    mi.update_imu_board=True
    i=0
    while(1):
        time.sleep(3.5)
        pub.publish(mi)
        i+=1
        if(i==1):
            break
    rospy.signal_shutdown("closed!")

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

#!/usr/bin/env python2.7
# -*- coding: utf-8 -*-  
import rospy
from hdw_driver.msg import update_file_msg

def callback(data):
    rospy.loginfo(data)
    #回调函数 收到的参数.data是通信的数据 默认通过这样的 def callback(data) 取出data.data数据
    
def listener():
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)
    
    #启动节点同时为节点命名， 若anoymous为真则节点会自动补充名字，实际名字以 listener_322345等表示
    #若为假，则系统不会补充名字，采用用户命名。但是一次只能有一个同名节点，若后面有一个相同listener
    #名字的节点则后面的节点启动会注销前面的相同节点名。
    rospy.Subscriber("hdw_update", update_file_msg, callback)
    
    #启动订阅，订阅主题，及标准字符串格式，同时调用回调函数，当有数据时调用函数，取出数据
    # spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped
    #循环程序
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()