读浅墨博客 十二 笔记(2)代码

本文深入探讨了C++环境下图像处理的基本原理,重点介绍了如何使用OpenCV库进行图像转换、边缘检测(Canny算法、Sobel算子、Scharr算子)及操作,提供了一个从灰度化到最终边缘图像生成的完整流程,通过实时调整参数,直观展示了图像处理的效果。

http://blog.youkuaiyun.com/poem_qianmo/article/details/25560901


#include<iostream>

#include<opencv2/core/core.hpp>
#include<opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include<opencv2/imgproc/imgproc.hpp>




using namespace std;
using namespace cv;


Mat src, dst, gray;
Mat canny;
int cannylowThresh = 1;


Mat sobel_x, sobel_y;
Mat sobelAbs_x, sobelAbs_y;
int sobelKernelSize = 1;


Mat scharr_x, scharr_y;
Mat scharrAbs_x, scharrAbs_y;






static void showText();
static void on_Canny(int,void *);
static void on_Sobel(int,void *);
void Scharr();




int main(){


showText();


src = imread("1.jpg");
if (!src.data)
{
cout << "oh  no   wrong" << endl;
}


dst.create(src.size(), src.type());




//将原图转换成灰度图像
cvtColor(src,gray,CV_BGR2GRAY);


namedWindow("Canny");
namedWindow("Sobel");




createTrackbar("参数值:", "Canny", &cannylowThresh, 120, on_Canny);
createTrackbar("参数值:", "Sobel", &sobelKernelSize, 3, on_Sobel);




on_Canny(0,0);
on_Sobel(0,0);


Scharr();




while (char(waitKey(0) != 'q')){}
return 0;


}


void showText(){
cout << "开始作业啦~~~"
<< "q 时,退出"
<< endl;


}


//高阶的canny用法,转成灰度图,降噪,用canny,最后将得到的边缘作为掩码,拷贝原图到效果图上,得到彩色的边缘图 
static void on_Canny(int, void *){


//先使用3X3内核来降噪
blur(gray,canny,Size(3,3));


Canny(canny, canny,cannylowThresh, cannylowThresh * 3, 3);


//先将dst内的所有元素设置为0
dst = Scalar::all(0);


//将canny算子输出的边缘图作为掩码,来将原图拷到目标图中
src.copyTo(dst,canny);


imshow("Canny",dst);


}




static void on_Sobel(int, void *){




//求x方向梯度
Sobel(src,sobel_x,CV_16S,1,0,(2*sobelKernelSize+1),1,1,BORDER_DEFAULT);
convertScaleAbs(sobel_x, sobelAbs_x);


//求Y方向梯度
Sobel(src, sobel_y, CV_16S, 0, 1, (2 * sobelKernelSize + 1), 1, 1, BORDER_DEFAULT);
convertScaleAbs(sobel_y, sobelAbs_y);


addWeighted(sobelAbs_x,0.5,sobelAbs_y,0.5,0,dst);


imshow("Sobel",dst);




}








void Scharr(){


//求x方向梯度
Scharr(src,scharr_x,CV_16S,1,0,1,0,BORDER_DEFAULT);
convertScaleAbs(scharr_x, scharr_x);




//求y方向梯度
Scharr(src, scharr_y, CV_16S, 0, 1, 0, 1, BORDER_DEFAULT);
convertScaleAbs(scharr_y, scharr_y);


//合并梯度
addWeighted(scharr_x, 0.5, scharr_y,0.5,0.,dst);


imshow("Scharr",dst);






}



六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,详细介绍了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程的理论与Matlab代码实现过程。文档还涵盖了PINN物理信息神经网络在微分方程求解、主动噪声控制、天线分析、电动汽车调度、储能优化等多个工程与科研领域的应用案例,并提供了丰富的Matlab/Simulink仿真资源和技术支持方向,体现了其在多学科交叉仿真与优化中的综合性价值。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、电力系统或相关工程领域研究的科研人员、研究生及工程师。; 使用场景及目标:①掌握六自由度机械臂的运动学与动力学建模方法;②学习人工神经网络在复杂非线性系统控制中的应用;③借助Matlab实现动力学方程推导与仿真验证;④拓展至路径规划、优化调度、信号处理等相关课题的研究与复现。; 阅建议:建议按目录顺序系统学习,重点关注机械臂建模与神经网络控制部分的代码实现,结合提供的网盘资源进行实践操作,并参考文中列举的优化算法与仿真方法拓展自身研究思路。
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