8、步进电机驱动与BeagleBone Black使用指南

步进电机驱动与BeagleBone Black使用指南

1. 步进电机驱动

步进电机相较于伺服电机，设置更为复杂，但它具有可连续旋转的优势，这是伺服电机所不具备的。

1.1 驱动单极步进电机

当你想要驱动一个有五根或六根线的步进电机时，可按以下步骤操作：
- 所需材料 ：
- 面包板和跳线
- 3V 至 5V 的单极步进电机
- ULN2003 达林顿晶体管阵列集成电路（IC）
- 接线方式 ：按照特定的接线图进行接线，图中的 IC 是倒置显示的，即引脚 1 的缺口在底部，这样使图表绘制更清晰。同时，注意使用带状线将 P9_7（5V）连接到 UL2003A，因为所使用的步进电机在 5V 电压下运行效果更好，所以使用 Bone 的 5V 电源。虽然来自 GPIO 引脚的信号为 3.3V，但 U2003A 会将其升压至 5V 来驱动电机。
- 代码实现 ：驱动电机的代码在 unipolarStepperMotor.js 中，它与双极步进电机的代码几乎相同，以下是需要更改的部分：

var controller = ["P9_11", "P9_13", "P9_15", "P9_17"];
var states = [[1,1,0,0], [0,1,1,0], [0,0,1,1], [1,0,0,1]];
var curState = 0;   // Current state
var ms = 100,       //