Autosar深入理解之EcuM（2）：Startup启动

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分类专栏： Autosar深入理解 # EcuM 文章标签： 开发语言 汽车
于 2023-07-10 17:26:07 首次发布
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本文深入解析AUTOSAR中的EcuM初始化过程，分为OS启动前和启动后两部分。在OS启动前，主要任务包括设置中断、初始化模块、检查配置一致性等。OS启动后，主要进行SchM和BswM的初始化，并通知BswM唤醒状态。通过实战代码展示了EcuM_Init和EcuM_StartupTwo的关键步骤。

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目录

1 OS启动前

2 OS启动后

3 实战代码解析

3.1 EcuM_Init

3.2 EcuM_StartupTwo

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1 OS启动前

当启动引导程序调用main()函数后，main()函数会调用EcuM_Init()函数进行EcuM的初始化。在EcuM_Init()函数中，主要完成OS启动前的任务，包括：

  1. 设置中断
  2. 初始化DriverInitZero，初始化BSW中不用PostBuild参数的模块
  3. 返回PostBuild参数的指针
  4. 检查配置参数的一致性
  5. 初始化DriverInitOne，初始化BSW中使用PostBuild参数的模块
  6. 获得Reset reason
  7. 选择默认的Shutdown target
  8. Start OS

2 OS启动后

完成上面Start OS后，操作系统OS就启动了，会运行一些TASK

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如果用户使能了相关Hook，StartOS会在所有初始化完成之后，启动系统定时器、触发第一次任务调度之前，调用用户的Hook，调用顺序为：（1）调用OsSartupHook，（2）调用各个OS-Appication的OsAppSartupHook。该函数会禁能所有中断，停止系统定时器运行，最终进入死循环。如果用户使能了相关Hook，ShutdownOS会在进入结尾处，进入死循环之前，调用用户的Hook,StartOS()的最后，会启动系统定时器，并触发第一次任务调度。
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ECUM模块是AUTOSAR标准中定义的一个基础模块，其主要功能是管理整个ECU的启动和关闭过程。在ECUM模块的启动过程中，它会初始化和启动其他AUTOSAR模块，确保系统能够正常运行。而在ECUM模块的关闭过程中，它会协调各个模块的关闭操作，以确保系统能够安全地停止运行。当需要关闭ECU时，ECUM模块会通知各个模块准备关闭操作。在启动过程中，ECUM会按照预定义的顺序依次启动其他AUTOSAR模块。初始化过程中，ECUM会读取配置文件，对各个模块进行初始化，并建立模块之间的通信和依赖关系。
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1、执行 Os_InitMemory 初始化OS参数 2、执行 Call Os_Init() 初始化OS 3、执行 EcuM_Init() 初始化部分硬件模块 4、执行 EcuM_StartOS() 启动OS. 5、再OS开始执行后 Task_Init 会首先被调用. 执行EcuM_StartupTwo() ，此函数会调用BswM_Init()来初始化其他硬件模块 6、 再BswM_Init函数最后执行 Rte_Start() 用于启动所有任务
EcuM – ECU 的启动
专注汽车软件开发、AutoSAR、车载以太网、SOA、EE架构。
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EcuM_Init
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在该函数的上下文中，将调用drive init list zero和one，确定全局配置，最后启动操作系统。AutoSAR官方标准中的函数，EcuM_Init用来初始化硬件驱动，启动多核中的其他CPU，启动OS等。初始化ECU状态管理器并执行启动程序。函数将永远不会返回（它调用StartOS）
Autosar EcuM：ECU的启动、关闭流程
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03-02 2183
ECU的启动、关闭流程，涉及的模块比较多，对开发者的要求比较高，本人水平有限，无法详尽的展开所有细节，本文将自己有限的理解，结合Autosar的EcuM（ECU State Management）模块，聊一聊EcuM如何管控ECU启动、关闭流程。在App的main函数中，会调用EcuM_Init()接口，EcuM开始接管ECU的StartUp流程，在StartPreOS的时序中，调用StartOS()接口，Os从EcuM临时拿过程序的控制权，之后，Os通过ActivateTask()激活任务。
14.AUTOSAR 系统服务(一):EcuM STARTUP
认真搞搞汽车MCU
12-18 1446
在中，我们简单讲了EcuM的状态机，以及每个阶段的用途；那么今天我们继续把每个状态里要干的事情再继续细化。注意这里还是主要讲Flexible的启动顺序（更加灵活，可以直接转角控制权限给BswM），毕竟在4.0.3版本之后，EcuM_Fixed就用的比较少了。
[AutoSar]状态管理（二）单核 ECUM wakeup 流程——Can唤醒流程（TJA1043）
汽车-嵌入式-工作笔记-autosar
12-12 5952
接上一篇笔记[AutoSar]状态管理（一），单核 ECUM，这里主要为wakeup 的流程。以Can唤醒流程（TJA1043）为例。
autosar ECUM
02-27
### AUTOSAR EcuM 模块介绍 #### 功能概述 EcuM（ECU Management）模块作为AUTOSAR系统中的核心组件之一，主要负责管理电子控制单元（ECU）的不同工作状态。该模块确保了ECU能够在各种操作条件下稳定可靠地运行，并支持多种变体类型以适应不同应用场景的需求[^1]。 具体来说，EcuM能够处理如下几个重要方面： - **启动过程**：引导整个系统的初始化流程； - **电源模式切换**：协调各软件组件之间的交互，在低功耗状态下维持必要的功能； - **错误检测与恢复机制**：监控硬件资源并采取适当措施应对潜在问题； - **应用程序生命周期管理**：配合其他基础软件层实现应用级别的激活/去活操作； 这些特性使得EcuM成为连接上层应用程序和底层硬件的关键桥梁，对于构建高效稳定的汽车嵌入式系统至关重要[^3]。 #### 主要函数解析 在实际开发过程中，开发者经常需要调用`EcuM_SetState()`接口来改变当前所处的工作阶段。此方法由BSWM（Basic Software Module Manager）触发执行，并向RTE报告新的状况值，例如： - `ECUM_STATE_STARTUP`: 表明正在经历最初的设置环节； - `ECUM_STATE_APP_RUN`: 标志着已准备好执行用户定义的任务逻辑； - `ECUM_STATE_APP_POST_RUN`: 当前处于结束前准备工作中； - `ECUM_STATE_SHUTDOWN`: 准备关闭所有活动的服务； - `ECUM_STATE_SLEEP`: 进入休眠等待唤醒事件发生； 上述每种情况都对应特定的行为准则和服务请求，从而保障整体架构有序运转[^2]。 ```c // C语言示例展示如何使用EcuM_SetState() void exampleFunction(void){ // 假设条件满足进入睡眠态 if (someConditionMet()){ EcuM_SetState(ECUM_STATE_SLEEP); } } ``` #### 使用教程概览 为了更好地理解和运用EcuM模块，建议按照以下指导原则来进行实践学习： 1. 掌握基本概念及其在整个AUTOSAR框架内的位置关系； 2. 学习通过ARXML文件完成定制化配置选项的选择； 3. 参考官方文档理解各个API的具体用途以及参数含义； 4. 结合实例项目加深印象，熟悉常见编程技巧； 5. 利用仿真平台测试编写好的程序片段，验证预期效果； 遵循以上路径可以帮助初学者逐步建立起关于EcuM的知识体系，为进一步深入研究打下坚实的基础。
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