wccsu1994的博客

ROS中的服务数据可以通过srv文件进行语言无关的定义接口，一般放在srv文件夹，包含请求与问答两个数据域，使用"---"分割开。 针对加法运算服务请求，创建一个服务类型的srv文件/catkin_ws/src/my_package/srv/AddTwoInts.srv int64 a int64 b --- int64 sum 完成服务数据类型的描述后，需要在功能包的配置文件packag...

#include"ros/ros.h" #include"my_package/AddTwoInts.h" bool add(my_package::AddTwoInts::Request &req, my_package::AddTwoInts::Response &res) { res.sum = req.a + req.b; ROS_IN...

#include<cstdlib> #include"ros/ros.h" #include"my_package/AddTwoInts.h" int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client"); if (argc !=3) { ROS_I...