自主视觉避障之光流法

最新推荐文章于 2025-10-15 05:35:26 发布

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#opencv

本文深入探讨光流法的基本概念、主流算法如金字塔LK、HS2003、DIS2016及Farneback，并通过实例演示如何在OpenCV中实现。同时，文章还讨论了光流法在避障领域的应用潜力及未来发展趋势。

本帖的目的在于：
1）学习光流的基本概念和基本原理；
2）调研当前光流法的主流方法，并给出参考链接和源码
3）光流法与避障的结合点
4）谈一谈光流法的应用和未来发展趋势

1.光流法

1.1 光流法的基本假设

1.2 传统的光流法

参考：光流简介
opencv中的光流法及其函数调用。
注意：opencv不同版本有不同的方法，有些方法在最新的版本中可能遭到遗弃。
参考：opencv 3.4.2稠密光流方法

金字塔LK：calcOpticalFlowPyrLK

HS 2003：CalcOpticalFlowHS

DIS 2016：

Farneback：calcOpticalFlowFarneback
Farneback算法详解
 Farneback算法参考

SimpleFlow 2012：calcOpticalFlowSF

块匹配：CalcOpticalFlowBM

1.2.1 金字塔LK光流法

1.2.2 HS光流法

1.2.3 DIS光流法

参考文献：Kroeger T , Timofte R , Dai D , et al. Fast Optical Flow using
Dense Inverse Search[J]. 2016.
已经在OpenCV库中了。

参考链接：OpenCV4.0下调用DIS光流法

#include "opencv2/core/utility.hpp"
#include "opencv2/highgui.hpp"
#include "opencv2/imgproc.hpp"
#include "opencv2/video.hpp"
#include <iostream>
using namespace std;
using namespace cv;
static void help()
{
   
   
    printf("Usage: dis_optflow <video_file>\n");
}
int main(int argc, char **argv)
{
   
   
    VideoCapture cap;
    if (argc < 2)
    {
   
   
        help();
        exit(1);
    }
    cap.open(argv[1]);
    if(!cap.isOpened())
    {
   
   
        printf("ERROR: Cannot open file %s\n", argv[1]);
        return -1;
    }
    Mat prevgray<

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