（专题二）主流的开源SLAM框架复现汇总帖

最新推荐文章于 2025-02-21 19:44:32 发布
原创 最新推荐文章于 2025-02-21 19:44:32 发布 · 1.8k 阅读 · 9 ·
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#ROS #SLAM #机器人

由于毕设做无人机自主避障的需要，最近跑了一些SOTA的VSLAM和VISLAM开源项目，主要包括ORB-SLAM系列、VINS系列，鉴于配置环境不堪其苦，遂摸鱼撰文记录一下学习心得，后续打算不定时更新一些复现SOTA的SLAM框架的过程记录帖。喜欢SLAM的小伙伴一起分享讨论。

目录

1.ORB-SLAM2

2.VINS-MONO

3.VINS-Fusion

4.Vox-blox

5.SVO

6.CNN-SVO

1.ORB-SLAM2

2.VINS-MONO

3.VINS-Fusion

 

4.Vox-blox

 

5.SVO

 

6.CNN-SVO

 

易扩展的SLAM框架-OpenVSLAM
点云PCL
05-08 1401
​本文介绍了一种具有较高可用性和可扩展性的可视化SLAM框架——OpenVSLAM。视觉SLAM系统对于AR设备、机器人和无人机的自主控制等是必不可少的。然而，传统的开源视觉SLAM框架并没有像从第三方程序调用的库那样进行适当的设计。为了克服这种情况，我们开发了一个新的视觉SLAM框架。该软件设计简单，易于使用和扩展。它包含了一些有用的特性和功能，用于研究和开发。OpenVSLAM发布于https://github.com/xdspacelab/OpenVSLAM 详细介绍与对比 在介绍中文章高度肯定了.
（汇总篇）语义SLAM相关开源方案| 全球优秀作者与实验室 | SLAM学习资料整理
熊猫小妖的AI世界
02-12 7480
SLAM 与深度学习相结合的工作当前主要体现在两个方面，一方面是将语义信息参与到建图、位姿估计等环节中，另一方面是端到端地完成 SLAM。针对建图的工作一方面是利用几何信息进行稠密重建，另一方面很多工作利用语义信息达到了很好的语义重建效果，三维重建、SFM。动态 SLAM 也是一个很值得研究的话题，这里不太好分类，很多工作用到了语义信息或者用来三维重建，收集的方案相对较少。优化可能是 SLAM 中最难的一部分了吧 +_+ ，一般都是直接用现成的因子图、图优化方案，要创新可不容易。
主流SLAM分类
Keep Learning, Keep Growing, Keep Succeeding!
08-09 3920
主流视觉SLAM、激光SLAM总结
公众号『机器感知』
09-14 4090
机器感知 一个专注于SLAM、三维重建、机器视觉等相关技术文章分享的公众号 SLAM预备知识 SLAM for Dummies 全文总结 视觉里程计 卡尔曼滤波推导 视觉SLAM MonoSLAM MonoSLAM：Real-Time Single Camera SLAM全文总结 PTAM 基于模板匹配的位姿优化 ORB-SLAM LSD-SLAM LSD-...
【SLAM】SVO2.0编译运行和论文代码解读
iwanderu的博客
08-27 5737
SVO2是我遇到的最难编译的代码了，可能公开版本不能放太鲁棒的代码吧，搞了快一个星期，终于跑起来了。
SLAM技术的思路和大框架的整理
weixin_33747129的博客
04-23 707
SLAM 是simultaneous localization and mapping的缩写，中文名称翻译为同时定位与地图构建。 最近，在机器人的导航领域，SLAM大火。作为一个对SLAM略知一二的选手，也想记录一下自己对SLAM的理解，整理一下自己的思路。 SLAM目前大量用于机器人导航领域，要进行导航，简而言之，一般需要几大块: 建图。机器人得知道自己将要在一...
国内外LiDAR SLAM实验室总结
qq_42251342的博客
04-07 3789
国内外知名slam实验室，主要介绍的是liadr slam相关的工作，列的不多，但是都是十分经典的
相机与激光雷达联合标定开源工具汇总
2. **Autoware标定包** 集成于Autoware开源自动驾驶框架之中，提供图形化界面和命令行工具，支持多种传感器组合标定，具备良好的工程实用性，被广泛应用于自动驾驶原型开发。 3. **基于3D-3D匹配的靶标标定方法** ...
2025主流RGB-D数据集汇总及应用指南
本文所提及的“RGB-D数据集汇总[可运行源码]”不仅系统性地整理了截至2025年8月仍在广泛使用和持续更新的主流RGB-D数据集，还结合实际应用场景提供了详尽的数据结构说明、工具链支持建议及可执行源码示例，极大提升...
主流无人驾驶数据集与仿真平台汇总
本文标题为“无人驾驶数据集汇总[可运行源码]”，描述中指出其核心内容是系统性地整理了当前全球主流的自动驾驶测试数据集，并详细阐述了各数据集的特点、适用场景、技术指标以及获取方式，同时配套提供了可用于实际...
开源SLAM——复现DynaSLAM
fangfang12138的博客
10-19 1612
开源SLAM——DynaSLAM环境配置配置ORB-SLAM2配置Mask RCNN配置pycocotools配置DynaSLAM文件检查修改测试问题 环境配置 配置ORB-SLAM2 C++11 or C++0x Compiler, Pangolin, OpenCV and Eigen3 配置Mask RCNN sudo apt-get install libboost-all-dev. sudo pip2 install keras==2.0.8 sudo pip2 install tensorflow
推荐项目：VINS-Mono - 单目视觉惯性导航系统
gitblog_00078的博客
05-08 486
推荐项目：VINS-Mono - 单目视觉惯性导航系统 VINS-Mono-code-annotationVINS-Mono代码注释以及公式推导项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/vi/VINS-Mono-code-annotation 1、项目介绍 VINS-Mono 是一个高效且精准的实时单目视觉惯性导航系统（Visual-Inertial Navigat...
SLAM常用的2D、3D算法复现以及仿真汇总
qq_53004665的博客
08-29 1467
1.2 Cartographer（2D）算法。2.3 Cartographer（3D）算法。0.2 搭建turlebot3小车仿真环境。2.2 Lego-LOAM算法。1.1 Gmapping算法。2.1 A-LOAM算法。1.SLAM 2D算法。2.SLAM 3D算法。
基于SLAM的规划算法仿真复现｜SLAM｜智能规划
系统编程、网络编程
08-10 2228
SLAM，智能规划，中山大学，机器人
IEEE2024最新！揭秘多机器人系统的神秘同步定位与建图技巧
2301_81515836的博客
12-05 1733
作者：韩立 | 来源：3DCV 在公众号「3DCV」后台，回复「原论文」可获取论文pdf和代码链接
多种视觉SLAM方案对比
小白学视觉
03-12 3074
点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达 本文转自 | 新机器视觉在SLAM研究中，我们通常需要在各数据集上测试各个方案的性能情况。如下主要...
2d-3d pose tracking（1）VINS-Mono复现
最新发布
cheelmil的博客
02-21 1699
additional ROS pacakge（笔者使用18.04和Mellodic,详细双系统和ros配置过程可参考bilibili“机器人工匠阿杰”的教程，在此不赘述）问了豆包，发现是我的环境配置，系统默认使用的python2.7来自anaconda，而anaconda没有catkin包。（比较诡异的点是我每次重新开启终端就会重新出现上面的问题，这时只要重新操作上述步骤一遍就能正常运行）不包含工作空间路径， ROS 就无法找到工作空间里的包，这会导致。然后重新catkin_make，解决问题。
voxblox+orb_slam2+d435i
qq_43265072的博客
07-07 883
0. 环境配置 1. 建立地图
SLAM学习笔记——从零搭建完整的gazebo多机仿真SLAM（三）
qq_21043585的博客
02-12 2334
引言 我们已经可以使用多台机器人一起进行SLAM，并把地图进行融合。这次，我们在已经构建好的地图中，让多台机器人定位并进行运动规划。 环境搭建 我们直接看launch文件，除了启动仿真环境放入机器人外，我们还加入了acml和move_base节点，acml可以使得机器人可以通过雷达扫描数据判断自身在地图中的位置，move_base可以进行路劲规划。 网上有很多教程，但是我这里的核心难度在于存在多个机器人，所以需要存在很多命名空间冲突的问题，需要搞清楚acml和move_base分别订阅了什么topic，才能
GSLAM：开源SLAM框架与基准测试系统的设计
资源摘要信息: "GSLAM是一个旨在提供通用同步定位与地图构建（Simultaneous Localization and Mapping, SLAM）的开源框架。SLAM作为机器人导航和感知环境的关键技术，广泛应用于自动驾驶、增强现实、机器人技术等...
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