6、随机变量变换与信息论基础

随机变量变换与信息论基础

1. 随机变量的变换

在处理随机变量时,我们常常会对一组随机变量进行变换。假设有一组 $n$ 个连续随机变量 ${X_1, X_2, \cdots, X_n}$,将它们的值排列成向量 $\mathbf{x} \in \mathbb{R}^n$,其联合分布(概率密度函数)可表示为 $p(\mathbf{x})$。我们可以通过一些变换将其转换为另一组 $n$ 个连续随机变量:
[
\begin{cases}
Y_1 = f_1(X_1, X_2, \cdots, X_n) \
Y_2 = f_2(X_1, X_2, \cdots, X_n) \
\cdots \
Y_n = f_n(X_1, X_2, \cdots, X_n)
\end{cases}
]
同样地,将新随机变量 ${Y_1, Y_2, \cdots, Y_n}$ 的值排列成向量 $\mathbf{y} \in \mathbb{R}^n$,并将变换表示为一个向量值的多元函数 $\mathbf{y} = f(\mathbf{x})$。如果这个函数连续可微且可逆,其反函数可表示为 $\mathbf{x} = f^{-1}(\mathbf{y})$。在这种条件下,我们可以方便地推导出新随机变量的联合分布 $p(\mathbf{y})$。

首先,我们需要为反变换 $\mathbf{x} = f^{-1}(\mathbf{y})$ 定义雅可比矩阵:
[
J(\mathbf{y}) = \begin{bmatrix}
\frac{\partial x_1}{\partial y_1} & \frac{

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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