20、多项式基算术:乘法、约简、幂运算、求逆与除法

多项式基算术:乘法、约简、幂运算、求逆与除法

在多项式基算术领域,乘法、约简、幂运算、求逆和除法是核心的运算操作。下面将详细介绍这些运算的相关算法和实现方法。

1. 乘法与平方运算

在多项式基算术中,元素 $a = (a_{n - 1}a_{n - 1} \cdots a_1a_0)$ 的模平方计算如下:
[
a(\alpha)^2 = \left(\sum_{i = 0}^{n - 1} a_i\alpha^i\right)^2 \bmod r(\alpha) = \left(\sum_{i = 0}^{n - 1} a_i\alpha^{2i}\right) \bmod r(\alpha)
]
这里的“乘法”部分实际上没有太多计算,约简部分将在后续讨论。

1.1 Montgomery 乘法与平方

整数 Montgomery 乘法算法用于计算 $z = xyR^{-1} \bmod m$,其中 $m^{-1}$ 是 $m$ 关于 $R$ 的乘法逆元,$-m^{-1}$ 是其加法逆元,$R^{-1}$ 是 $R$ 关于 $m$ 的乘法逆元。算法步骤如下:
1. $m = -m^{-1}$
2. $u = xy$
3. $\hat{q} = u\hat{m} \bmod R$
4. $\hat{y} = \frac{u + \hat{q}m}{R}$
5. $y = \begin{cases} \hat{y}, & \text{if } \hat{y} < m \ \hat{y} - m, & \text{otherwise} \end{cases

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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