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以上述两幅图为例，X轴表示对Allan方差的计算使用的采样间隔，单位为秒，取对数坐标，Y轴表示Allan偏差，衡量不同时间尺度下的噪声变化。颜色表示轴向，每条彩色虚线代表某一个轴的Allan偏差随时间间隔的变化，如红色表示X轴的Allan偏差。以加速度计为例，在1s左右的红/绿/紫色圆点对应的Allan Deviation 值就是该轴的加速度噪声密度(m/s²/√Hz),红/绿/紫虚线的最低点(三角标)对应的值越低就表示该轴的零偏更稳定，红/绿/紫星位置表示长期稳定性(bias随时间发散)。
2025-07-09 21:04:38
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原创 evo调用matplotlib时plot_backend错误
这是因为主机上没有安装matplotlib绘图的指定后端，本主机已经安装PyQt5，使用。ubuntu20使用evo源码安装后，使用evo_traj -p来对比时，出现以下错误。因此只需要将相应的json文件中的plot_backend更改为Qt5Agg。可以查看到evo指定的后端是Agg，
2024-09-20 22:25:35
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原创 相机标定设置帧率
rosrun kalibr kalibr_calibrate_cameras \ --target april_6x6.yaml \ --models pinhole-radtan pinhole-radtan \ --topics /cam0/image_raw /cam1/image_raw \ --bag cam_april.bag \ --bag-freq 10.0
2024-04-30 19:51:04
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原创 相机与IMU的标定
将CSV文件可以转换为bag文件，可以参考https://blog.youkuaiyun.com/weixin_45432823/article/details/131351554。标定直接参考https://github.com/ori-drs/allan_variance_ros，注意有坑，按照ros的工作空间直接来。使用opencv和kalibr，opencv进行图像的采集，保存为yuv文件或者其他raw图，保存后的图像专程png，使用。采集至少2个小时的静止数据，CSV文件，时间戳，加速度计，陀螺仪共7个列。
2024-04-23 17:28:01
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原创 Ubuntu进行update操作有问题
显示Release file for http://mirrors.ustc.edu.cn/debian/dists/bullseye/InRelease is not valid yet(invalid for another 551d ) 时间有问题。
2024-04-15 16:12:42
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原创 扩展欧几里得算法
由于ax + by = gcb(a, b)，迭代到b = 0则a可设。其中a,b是互逆的，则可以使用扩展欧几里得算法来求x。记得将x转换为最小正整数，(x%b+b)%b。
2023-03-14 19:55:36
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空空如也
一个横坐标对应多个纵坐标如何进行插值
2023-06-17
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