张正友相机标定原理

文章详细介绍了张正友相机标定方法,包括使用最小二乘法解决奇异值分解的问题,以及如何在Z=0平面上进行标定。提供了Python和C++的实现代码链接,帮助读者理解和应用相机的内参和畸变校正。

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记录

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最小二乘法:A^T A x = 0
奇异值分解的办法求解最小二乘法

因为可以假设标定板平面在世界坐标系Z=0的平面上,

1.1 张正友相机标定相关

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安霸端效果初步估计与第一种相同,尝试使用预生成map的形式实现第三种畸变矫正,已按amba要求生成2D_vertor.bin文件(待验证)

单目相机标定实现–张正友标定法(包含具体的实现以及C++代码)

python 版本的张正友实现
https://github.com/SHU-FLYMAN/ZhangZhengYou

C++版本的张正友(源码)实现
https://github.com/Shelfcol/Zhangzhengyou_calib_cam_intrinsic

参考

  1. 相机点去畸变公式
  2. 相机标定之张正友标定法数学原理详解(含python源码
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