kitti点云预处理(去除图像外的点)，数据增强（DataBaseSampler）

kitti点云预处理（坐标变换，去除图像外的点云）

1. 读取原始点云，原始点云位于lidar坐标系下：

    def get_lidar_mm(self, idx):
        lidar_file = self.root_split_path / self.dataset_cfg.MM_PATH / ('%s.npy' % idx)
        assert lidar_file.exists()
        return np.load(lidar_file).astype(np.float32)

 2. 读取calib文件，读取之后要进行reshape：

 3.将点云投影到图像坐标系，首先要把点云坐标变成齐次坐标：

          使用公式点云和calib将其投影，公式如下。

pts_rect = np.dot(pts_lidar_hom, np.dot(self.V2C.T, sel