2.3 A VECTOR ADDITION KERNEL

我们现在使用矢量加法来说明CUDA C程序结构。矢量加法可以说是最简单的数据并行计算,是顺序编程中Hello World的并行等价物。在我们展示向量加法的内核代码之前,首先回顾传统的向量加法(主机代码)函数的工作原理是有帮助的。图2.5显示了一个简单的传统C程序,它由主函数和向量加法函数组成。在我们所有的示例中,每当需要区分主机和设备数据时,我们都会在主机处理的变量名称前加上“h_”和由设备处理的变量名称“d_”,以提醒自己这些变量的预期用途。因为我们只有图2.5中的主机代码,我们只看到“h_”变量。
在这里插入图片描述
假设要添加的向量存储在主程序中分配和初始化的数组A和B中。输出向量在数组C中,该数组也在主程序中分配。为了简洁起见,我们没有显示A、B和C如何在主函数中分配或初始化的详细信息。这些数组的指针(见下面的边栏)与包含向量长度的变量N一起传递给vecAdd函数。请注意,vectorAdd函数的正式参数以“h_”为前缀,以强调这些参数由主机处理。当我们在接下来的步骤中引入设备代码时,这个命名惯例将有所帮助。

图2.5中的vecAdd函数使用for-loop来遍默向量元素。在第i次迭代中,输出元素h_C[i]接收h_A[i]和h_B[ij的总和。向量长度参数n用于控制循环,以便迭代次数与向量的长度相匹配。形式参数h_A、h_B和h_C是通过引用传递的,因此函数读取h_A、h_B的元素,并通过参数指针A、B和C写入h_C的元素。当vecAdd函数返回,主函数中的后续语句可以访问C的新内容。

并行执行向量加法的一个简单方法是修改vec-Add函数并将其计算移动到设备。这种修改后的vecAdd函数的结构如图2.6所示。在文件的开头,我们需要添加一个C预处理器指令来包含cuda.h头文件。该文件定义了我们即将推出的CUDA API功能和内置变量(见下面的边栏)。该函数的第1部分在设备(GPU)内存中分配空间来保存A、B和C矢量的副本,并将矢量从主机内存复制到设备内存。第2部分在设备上启动实际矢量加法内核的并行执行。第3部分将总和

【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器模拟器的研究展开,重点介绍了基于Matlab的建模与仿真方法。通过对四轴飞行器的动力学特性进行分析,构建了非线性状态空间模型,并实现了姿态与位置的动态模拟。研究涵盖了飞行器运动方程的建立、控制系统设计及数值仿真验证等环节,突出非线性系统的精确建模与仿真优势,有助于深入理解飞行器在复杂工况下的行为特征。此外,文中还提到了多种配套技术如PID控制、状态估计与路径规划等,展示了Matlab在航空航天仿真中的综合应用能力。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程技术人员,尤其适合研究生及以上层次的研究者。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器控制系统的设计与验证,支持算法快速原型开发;②作为教学工具帮助理解非线性动力学系统建模与仿真过程;③支撑科研项目中对飞行器姿态控制、轨迹跟踪等问题的深入研究; 阅读建议:建议读者结合文中提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注动力学建模与控制模块的实现细节,同时可延伸学习文档中提及的PID控制、状态估计等相关技术内容,以全面提升系统仿真与分析能力。
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