单目相机学习

单目相机一直被称为自动驾驶的“眼睛”，可提供的丰富感知细节信息。同时由于其适中的价格，稳定的性能，在自动驾驶感知领域被寄予开疆拓土的重托。业内研究最早的是Mobieye,可实现LDW,行人探测，交通灯识别TSR,ACC等。

成像模型的坐标系为：世界坐标系 --> 相机坐标系 --> 图像坐标系 --> 像素坐标系

世界坐标系（world coordinate），也称为测量坐标系，是一个三维直角坐标系，以其为基准可以描述相机和待测物体的空间位置。世界坐标系的位置可以根据实际情况自由确定。

相机坐标系（camera coordinate），也是一个三维直角坐标系，原点位于镜头光心处，