STM32 FreeRTOS队列及xQueueGenericSend使用

寒听雪落

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分类专栏：移植_网络_控制_系统文章标签： stm32 算法前端

于 2020-10-16 10:31:08 首次发布

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本文详细探讨了STM32中FreeRTOS队列的重要结构体xQUEUE，以及不同入队API如xQueueSendToFront、xQueueSendToBack、xQueueSend和xQueueOverwrite的工作原理。关键在于xQueueGenericSend函数内部调用prvCopyDataToQueue实现数据拷贝，根据入参xPosition决定数据插入位置。同时，文章分析了队列指针pcReadFrom和pcWriteTo在队首和队尾入队时如何移动，并解释了pcTail为何指向队列存储区结束后的下一个字节。最后，简要介绍了xQueueSend的宏定义和其实现方式。

1，队列中比较重要的结构体：xQUEUE （Queue_t）

2，入队相关API ：
xQueueSendToFront
xQueueSendToBack
xQueueSend
xQueueOverwrite

最后调用的都是xQueueGenericSend函数中，会调用prvCopyDataToQueue来做真实的拷贝。

prvCopyDataToQueue就是根据入参xPosition的不同，将pvItemToQueue拷贝到队列中不同的地方，之后修改指针pcWriteTo或者pcReadFrom。如果是队尾入队queueSEND_TO_BACK，就是正常FIFO，拷贝到pcWriteTo所指的地方，然后把pcWriteTo后移uxItemSize长度，如果pcWriteTo达到了尾部pcTail，就把pcWriteTo指回开头pcHead，构成循环。如果是队首入队queueSEND_TO_FRONT，拷贝到pcReadFrom所指的地方，然后把pcReadFrom前移uxItemSize长度，如果pcReadFrom达到了首部pcHead，就把pcReadFrom指回最后一个队列项（ pxQueue->u.xQueue.pcTail - pxQueue->uxItemSize ），构成循环。
两种情况，queueSEND_TO_BACK时pcWriteTo后移很好理解。