wanghq2013的博客

环境配置：ubuntu20.04 LTSROS noetic编程工具：vs code，远程通过ssh访问扫描仪：YDLidar-G4YDLidar驱动：YDLidar SDKYDLidar ROS 功能包1 . YDLidar-SDK通信协议雷达扫描输出的数据以十六进制格式输出到通信接口。无强度字节偏移的数据包格式：（12字节）有强度字节偏移的数据包格式：（13字节）雷达扫描输出数据格式表：内容名称描述H(2B)Packet header2 Byte

这里写自定义目录标题环境:Ubuntu20.04必备软件：Opencv，PCL，G2o，Eigen，CeresThe Point Cloud Library (PCL) is a standalone, large scale, open project for 2D/3D image and point cloud processing.g2o is an open-source C++ framework for optimizing graph-based nonlinear error fu

这里写自定义目录标题目标一、D435i简介二、环境配置三、RealSense的SDK2.0安装四、ROS包安装目标在Ubuntu20.04LTS系统下安装D435i的驱动SDK2和ROS包，实现在ROS环境中使用D435i。一、D435i简介D435i是Inter公司RealSense系列摄像头的一种，采用英特尔最新的深度感应硬件和软件，封装成易于集成的产品。相比D435，D435i添加了IMU（惯性测量单元），不仅为 SLAM 和跟踪应用打开了大门，还使手持扫描系统的注册和校准更容易，在虚拟/增强

一、简介rviz是ROS的一款二维可视化平台，是图形化的一个ROS功能包，能够对外部传感器信息实现图形化显示，或者通过rviz给对象发布控制信息，实现对机器人的监测与控制。rviz支持丰富的数据类型，通过加载不同的Dispalys类型来可视化。二、节点发布消息到RVIZ创建一个节点,发布消息,使rviz中的maker周期性改变形状.1. 创建一个功能包和节点catkin_create_pkg using_markers roscpp visualization_msgsgedit basi

文章目录一、创建功能包打开终端，输入下面指令。cd catkin_ws/src catkin_create_pkg learning_msg roscpp rospy std_msgs在catkin_ws命名空间的src文件夹下，用catkin_create_pkg指令创建功能包，格式如下：catkin_create_pkg 功能包名称 依赖项1 依赖项2 …二、创建节点进入learning_msg 功能包的src文件夹内，创建发布节点。roscd learning_msg cd s

roslaunch文件通过XML文件实现多节点的配置和启动。1. 创建launch文件在功能包的src路径下创建launch文件夹，然后在此文件夹下创建.launch文件。XML文件必须包含一个根元素，采用标签定义，文件中的其他元素都必须包含在这个标签当中。mkdir launchcd launch如，在这个launch文件夹下新建一个launch文件,命名为turtlemimic.launch：gedit turtlemimic.launch<launch> <

:VScode中配置ROS开发环境

文章目录一、Ubuntu 20.04LTS安装1. 设置源2.设置密钥3.安装ROS4.测试ROS5. 环境变量设置6. 安装依赖包二、ROS及rosdep初始化问题1. 修改 sources_list.py 文件2. 修改 init.py 文件3.rosdep 初始化参考文献：一、Ubuntu 20.04LTS安装1. 设置源sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /

系列文章目录文章目录系列文章目录前言一、VS2022配置二、安装windows 包管理器1.Install Chocolatey2.Install Git三、ROS Package Installation1. ROS LKG Build Installation2. ROS 2 Build Installation四、创建ROS桌面快捷启动图标五、ROS运行测试参考文献：前言系统：Win10+ VS2022 Community一、VS2022配置English language pack.

学习目标：在ROS2中安装turtlesim package 和rqt 工具。学习内容：1、 更新系统，安装ros-galactic-turtlesimsudo apt updatesudo apt install ros-galactic-turtlesim前期ROS2安装时，此包已安装。Reading package lists... DoneBuilding dependency tree Reading state information... Doneros-ga

目标：在Ubuntu 20.04 LTS中安装ROS2。内容：1、 版本选择。根据自己电脑操作系统配置，三个新版本中，选择ROS Galactic Gechelon。2、二进制软件包安装。有两种安装方式，二进制包或源程序安装，采用第一种形式。Ubuntu Linux - Focal Fossa (20.04)**Debian packages **3、设置locale。以便提供对UTF-8的支持，系统原来已经装过了，所以检查一下没问题，就跨过去了。locale # check for UT

Matlab_Robotic_Toolbox_v10.2Matlab_Robotic_Toolbox工具箱与图书Robotics, Vision & Control配套，是 Peter Corke课题组开发与维护的一个用于机器人编程与仿真的工具箱（网站http://www.petercorke.com）安装教程1. **解压工具箱**，将Matlab_Robotic_Toolbox_v10.2.rar解压后，放在matlab的安装目录的toolbox文件夹里；2. **设置路径**，用m.

占位，待完善参考文献：用move_base 控制自己的机器人ROS TUTOR

1.安装 vncserversudo apt-get -y install vnc4server2.启动 vncserver （首次启动需要设置密码）sudo vncserver设置密码：sudo vncpasswd 3.编辑 /home/.vnc/xstartup 设置VNC要显示图形界面sudo nano /home/.vnc/xstartup在后面添加mate-s...

树莓派先安装ubuntu下载ubuntu系统（ubuntu-mate-16.04.2-desktop-armhf-raspberry-pi.img.xz）https://ubuntu-mate.org/raspberry-pi/ubuntu-mate-16.04.2-desktop-armhf-raspberry-pi.img.xzraspberry 官网：https://www.r...