本文探讨了在真实环境下对无人机控制算法进行调参的过程，从理想场景过渡到考虑负荷、重心偏移及电机重力垂直的复杂情况，分析了正向与反向干扰对飞行的影响。
之前的代码错误导致以为调参完成了, 其实没有
https://www.sohu.com/a/155185294_464086
还是要继续调, 之前是没有负荷 几乎是理想场景下的
现在是加上负荷,且重心不在中心,且电机的中心线垂直于重力
这样就接近真实场景了, 有正向的干扰也有反向的干扰
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