M2006+C610驱动方案（四）大失败

最新推荐文章于 2023-10-28 18:35:47 发布
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/wangduqiang747/article/details/107479835
因使用u16而非int16_t处理可正可负参数，电机控制系统在正反向干扰下出现异常加速现象，揭示了数据类型选择的重要性。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

某几个参数是可正可负的，但我却用的u16接收。正确应该是int16_t
后果是没有负荷的时候表现正常。但有负荷有正向和反向的干扰时候，电机就疯了， 应为要抵抗正向干扰时候实际是加强了正向的干扰，让速度应该降下来的时候实际却更大， 更大的时候要降，实际又更大，导致电机疯了一样加速，我在旁边担惊受怕生怕负荷甩出去砸到什么东西上。老子气死了，我恨透c语言了，省字母省你🐴你直接unsigned int能累死你？

大疆M2006+C610 pid参数调优
wangduqiang747的博客
10-11 982
对了先说一下基础知识, M2006的空载转速500rpm,减速比36:1 代码中的转速,也是上面图里的转速是减速前的转速, 最大500*36=18000。也就是之前代码里电流没做成带正负的数据类型,速度直接跑到极限的速度(空载, 限制了最大5000电流, 应该还没到极限)我看每次我发这个东西就有人求代码, 卖, 100块, 需要其他指导另外再加. 嘻嘻。期望速度先两秒的1000,然后一秒的2000,一秒的3000, 0 2000。0.4,0.03,0 最终胜出, 就这样吧,不想动后两个了。
一份STM32的CAN通信指南 | C610电调 大疆C板
最新发布
m0_74794688的博客
01-24 4822
莫得摘要，看文章层级结构就好了
(STM32F407)C610电调+M2006电机.rar
08-10
开发板是正点原子的探索者，基于STM32F407通过CAN通信控制大疆的C610电调和M2006电机 开发板是正点原子的探索者，基于STM32F407通过CAN通信控制大疆的C610电调和M2006电机 开发板是正点原子的探索者，基于STM32F407通过CAN通信控制大疆的C610电调和M2006电机
M2006+C610驱动方案（三）pid调参
wangduqiang747的博客
04-09 1619
首先没有用中断的方式接收总线上的信息，因为来自c610的信号是1KHz的所以if (CAN_MSGAVAIL == CAN.checkReceive()) {是不需要的，因为10微妙一个控制周期是一定有数据进来的 https://zhuanlan.zhihu.com/p/39573490 关于pid调参这里有个可以参考的文章。 首先前提是固定下来死循环里的delay(10);和其他控制参数，只...
大疆C板使用C610电调驱动M2006电机（hal库）
qq_46210601的博客
10-28 4523
大疆C板使用C610电调驱动M2006电机，以及遇到代码没问题，但是电机死活不转的处理
M2006+C610驱动方案（五）调参
wangduqiang747的博客
07-22 919
之前的代码错误导致以为调参完成了, 其实没有 https://www.sohu.com/a/155185294_464086 还是要继续调, 之前是没有负荷 几乎是理想场景下的 现在是加上负荷,且重心不在重心,且电机的中心线垂直于重力 这样就接近真实场景了, 有正向的干扰也有反向的干扰 ...
开发板A-实验7_2_CAN总线实验_C610电调(调速)_danpianji_C610电调供电_C610调速_against3
09-29
开发板实验CAN总线实验，C610电调调速
c610+M2006+can总线代码
05-25
标题 "c610+M2006+can总线代码" 提示我们这是一个关于使用C610和M2006设备通过CAN（Controller Area Network）总线进行通信的软件开发项目。CAN总线是一种广泛应用在汽车、工业自动化和嵌入式系统中的多主通信网络，...
OKI C610n打印机驱动
07-09
OKI C610n是一款彩色页式打印机，而OKI C610n打印机驱动是C610n打印机的专属驱动程序，主要为了解决此打印机无法连接电脑、无法识别等问题，有需要者欢迎下载！产品特点1、节能环保低臭氧排放，打印无异味，健康环保...
华硕/超微/英特尔主板C610 Intel RAID驱动.rar
11-02
Intel 芯片组C610 RAID驱动，适配系统win2008r2和win7系统；适用于华硕Z10PA-D8/U8系列全部型号，超微X10DAI/DRL等系列全部型号，Intel S2600CW等系列全部型号的主板的raid驱动。
RoboMaster C610无刷电机调速器.STEP
10-15
RoboMaster C610无刷电机调速器.STEP
大疆电机M2006与M3508-PID程序控制-STM32F407ZGT6
08-01
M2006与M3508大疆电机程序控制，开发板型号为STM32F407ZGT6，通过PID控制大疆电机的转速，亲测能用，有问题可以在视频下方留言，视频链接为： https://www.bilibili.com/video/BV1KG411a7os?share_source=copy_web&vd_source=1dde890159cc628cd65fd5b0a4269ef2 CAN控制RM电机__PID控制__大疆C板（付费5r）： http://dt4.8tupian.net/2/31732a6b1.pg0 CAN控制RM电机__PID控制__F407ZGT6 http://dt2.8tupian.net/2/31732a7b1.pg0
ST电调方案
08-26
ST官方基于STM32F030的电调方案，包含原理图
RM C610无刷电机调速器使用说明—学习记录
ZhaZhaHe的博客
08-05 8000
RM C610无刷电机调速器使用说明
M2006+C610驱动方案（一）基础
wangduqiang747的博客
04-05 4743
c用着不顺手，总有种有心无力的感觉，一个好办法是把c的源码找来翻译成java理解充分后再写c， 基础1 ， can总线通信 can通信的内容很多，这里用到的只涉及标准数据帧， 控制器发送的报文格式： 发送的控制信号只有一个信息，电流 current 高八位低八位的解释： 一个字节是8位二进制，汇编中，为了表示一个整数类型，用两个字节来表示，即总共16位。 20是0000 0000 0001 0...
robomaster机甲大师大疆C610,C620电调升级、更改反馈频率方法
scarecrow_sun的博客
08-24 7088
利用USB转TTL给电调升级的步骤 1.先找到一个USB转TTL。 2.C620的盒子里面包含有PWM波的线。 线序如图所示，黑色连GND，白色是C620的RX，灰色是C620的TX，对应U转TTL注意白灰翻转。 3.连接电脑，打开RobMaster Assistant 4.出现这个界面， 如果接触正常，就直接进来了， 如果接触不正常，请扭一扭USB转TTL的接线端，接触不良导致无法识别——这个方法很重要 5.设置 可以设置反馈频率。也可以给固件升级 ...
PID和三环控制-以大疆M3508、M2006为例
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胡小安的博客
05-03 3万+
前言： 最近用到了大疆的直流无刷（BLDC）减速电机M3508和M2006。做RoboMaster比赛的同学应该对它们很熟悉，这两款电机质量都不错，配套电调C620、C610功能强大，应用场景广泛。当然价格不算低。 我作为第一次接触电机控制的新手，在搜索PID和三环控制资料的时候常常得到的是一些理论论述，而且千篇一律。虽然PID是较为简单的控制算法，新人上手难度还是有些大。那么我就彻彻底底地回顾一下搭建最简单的电机控制算法的流程。提供一个新的理解视角。 本文依托大疆官方M2006电机例程，其与M3508..
M2006电机PID调参记录
qq_50597556的博客
08-12 2608
PID是工程项目中使用最多的一种调参方法，其应用性非常广泛，而且最为实用。
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