编译安装ORB_SLAM2_modified并编译ROS下的接口

ORB_SLAM2_modified编译与ROS接口

最新推荐文章于 2024-07-25 16:33:15 发布

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本文详细介绍如何编译安装ORB_SLAM2_modified及其ROS接口，包括编译g2o、ORB_SLAM2_modified，配置环境变量，解决编译过程中遇到的pcl和g2o相关问题。

编译安装ORB_SLAM2_modified并编译ROS下的接口

参考博客：
https://blog.youkuaiyun.com/oliongs/article/details/79696376

https://blog.youkuaiyun.com/LOVE1055259415/article/details/79903571

在此之前已经安装并跑通了基本的ORB_SLAM2，在此基础上进行高博的带点云模块的编译与使用。

解压后的文件夹包含g2o_with_orbslam2和ORB_SLAM2_modified两个文件夹。

1、编译g2o。

打开g2o_with_orbslam2主文件夹，进行编译

mkdir build
cd build
cmake ..
make

注意这里要进行全局安装，在编译完成后执行

sudo make install

2、编译ORB_SLAM2_modified

cd  ORB_SLAM2_modified
mkdir build
cd build
make

3、我运气不错，到这里一直没什么问题。

4、测试TUM数据集。

参考博客：https://blog.youkuaiyun.com/oliongs/article/details/79696341

二、编译ROS下的接口

1、更改环境变量

执行指令：

gedit ~/.bashrc

更改之前的环境变量，将之前的注释掉

#export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/chen/ORB_SLAM2/Examples/ROS
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/chen/orbslam2_modified/ORB_SLAM2_modified/Examples/ROS

2、编译ros节点

这里发现没有我需要的build_ros.sh文件,于是我从之前的文件夹里面copy了一份过来。
在该文件夹下编译文件：

./build_ros.sh

之后开始出现问题：

问题一：缺少pcl相关头文件，与第二篇博客博主遇到问题一致。
采用他的方法得到解决。
直接采用sudo cp -r命令将pcl的整个头文件copy过来。

问题二：说找不到相关g2o文件什么的。
经对比检查，发现在我的ORB_SLAM2_modified文件夹下Thirparty文件夹下没有g2o文件，（还不知道是怎么没有的），将之前版本的ORB_SLAM2文件夹下的g2o文件夹copy过来，问题解决。