基于SDFormat创建ROS+Gazebo仿真世界和模型

一、 前提知识

1.什么是XML？
（xml小白，若下面的理解有误，欢迎前辈们指出）
XML全称为可扩展标记语言（EXtensible Markup Language），类似于HTML，不同的是XML旨于传输数据，而非显示数据。要理解这句话，首先需要明白XML没有预定义的标签，这不像HTML，对于HTML，浏览器会根据预定义的标签读取HTML文件，显示给用户；而XML的标签是由用户自己定义，也就意味着需要用户自己编写解析器，去解析XML文件中的自定义标签。从而我们可以在不同的平台上运行自己的解析器，通过传输XML实现数据的传输，这就体现出了XML旨于传输数据，而非显示数据

2.什么是SDFormat
SDFormat全称为仿真描述格式(Simulation Description Format)，是一种用来描述机器人仿真环境和仿真实体的XML格式。最初，SDFormat只是Gazebo机器人仿真的一部分；目前，已经发展为可以描述整个机器人实体、灯光，静态/动态对象等全面的描述格式。具体地讲，SDFormat基于XML自定义了一些标签，Gazebo通过相应的解析器，可以把sdf格式的模型文件加载到Gazebo中。
参考链接：http://sdformat.org/
标签说明：http://sdformat.org/spec

二、使用教程

可直接参考该网页How to create a gazebo model using SDF，该教程中存在两个问题，已经在我的另一篇文章中说明。