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2.5摄像机成像模型在计算机视觉中，我们就是利用相机模型将三维空间点与二维图像点联系起来的。摄像机模型有很多种，一般分为线性模型(针孔模型)和非线性模型。2.5.1线性模型摄像机线性模型中主要包括了世界坐标系、摄像机坐标系、图像坐标系和像素坐标系四个坐标系，主要介绍了这几个坐标系之间的转换关系。2.5.1.1摄像机坐标系和图像坐标系的转换关系如图2.14所示，摄像机

四、极大似然参数估计         此篇博文，玉米将和大家分享一下“张氏标定”除几何推导外的另外一大精髓：参数估计。         张教授在大作“A Flexible New Technique for Camera Calibration”中的原话如下：” The above solution is obtained through minimizing an algebra

五、畸变矫正—让世界不在扭曲          这篇博文所要讲述的内容，是标定的主要用途之一：矫正摄像机的畸变。对于图像畸变矫正的方法，张正友教授也在其大作“A Flexible New Technique forCamera Calibration”中给出。         玉米在这里先为大家介绍一下，摄像机畸变主要有哪几种以及这些讨厌的畸变从何而来。摄像机畸变主要包含：

黑白（单色）相机       CCD原理并不复杂。我们可以把它想象成一个顶部被打开的记忆芯片。因此光束可以射到记忆单元中。根据"光电效应”，这些光束在记忆单元中产生负电荷（下图中右上部分）。       曝光后，这些电荷被读出，进而被相机处理单元进行预处理。从相机处理单元输出的就是一幅数字图像。       如果相机要求以模拟格式输出视频，我们就必须对该数字

三、致敬“张正友标定”         此处“张正友标定”又称“张氏标定”，是指张正友教授于1998年提出的单平面棋盘格的摄像机标定方法。张氏标定法已经作为工具箱或封装好的函数被广泛应用。张氏标定的原文为“A Flexible New Technique forCamera Calibration”。此文中所提到的方法，为相机标定提供了很大便利，并且具有很高的精度。从此标定可以不需要特殊的标定

上一篇文章是用avicap读取摄像头处理图片的，很麻烦，而本篇文章是用新的方法AForge，该方法是很方便很好用的，其中有一篇文章很好，链接如下：http://blog.youkuaiyun.com/chenhongwu666/article/details/40594365 该文章是讲如何使用AForge的，而且也有程序，主要分几步：(1)到该网址http://www.aforg