本科毕业设计
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文章平均质量分 75
mpc进行轨迹规划和跟踪，工具使用ros，python和matlab，先仿真，后用真的机器人实操
薯一个蜂蜜牛奶味的愿
研究方向：运动规划、博弈论
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【python+ROS+路径规划】七、rviz角度和mpc角度问题
七、rviz角度和mpc角度问题rviz角度mpc生成的角度角度更改代码rviz角度在ros中，当我们在rviz里面获取机器人坐标点的时候会获取到机器人的角度，也就是四元数。我们将其转换成角度：def getTarTheta(self): self.TarPose = rospy.wait_for_message("/move_base_simple/goal", PoseStamped,timeout=None) self.tar_quaternions_x = se原创 2022-02-18 16:03:07 · 2156 阅读 · 0 评论 -
【python+ROS+路径规划】六、mpc轨迹规划和跟踪
所使用的就是pyomo,使用mpc框架，达到的效果如图：pyomo相关教程：python+mpc轨迹跟踪使用mpc优化路径使用mpc跟踪相关代码使用mpc优化路径首先要有一个初始路径：使用Astar的可以见这篇文章：【python+ROS+路径规划】四、发布路径使用mpc跟踪相关代码...原创 2022-02-18 15:44:38 · 10230 阅读 · 8 评论 -
【python+ROS+路径规划】五、pyomo非线性规划工具
python非线性规划工具pyomo简单使用原创 2022-02-03 18:13:38 · 3885 阅读 · 3 评论 -
【python+ROS+路径规划】四、发布路径
发布路径原创 2022-01-31 12:49:41 · 4737 阅读 · 0 评论 -
【python+ROS+路径规划】三、获取初始位置和目标点位置
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【python+ROS+路径规划】二、理解并处理地图数据
理解在ros中地图数据的存储格式，并进行地图的相关处理原创 2022-01-29 22:51:40 · 5485 阅读 · 1 评论 -
【python+ROS+路径规划】一、前置准备
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