Metal 着色语言编程指南 十二

本文介绍了Metal着色语言中数组与结构的使用限制,包括纹理和采样器不能声明为数组或定义在结构中等。同时,还详细说明了不同类型数据的大小与对齐方式,并解释了如何使用alignas对齐符来声明类型或对象对齐。

数组与结构(Array and Structs)

     Metal 着色语言支持数组和结构, 但是有如下限制:

  •    纹理和采样器不能声明为数组.
  •    纹理和采样器不能定义在结构中
  •    Graphics 和  Kernel 函数的参数不能为size_t 或者 ptrdiff_t 类型,  也不能为包含了这两种类型的结构. 
  •    结构中的成员必须被声明为属于同样的地址空间.             

不同类型的大小与对齐方式:

    标量与矢量: 

Type

Alignment (in bytes)

Size (in bytes)

bool

1

1

char

uchar

1

1

char2

uchar2

2

2

char3

uchar3

4

4

char4

uchar4

4

4

short

ushort

2

2

short2

ushort2

4

4

short3

ushort3

8

8

short4

ushort4

8

8

int

uint

4

4

int2

uint2

8

8

int3

uint3

16

16

int4

uint4

16

16

half

2

2

half2

4

4

half3

8

8

half4

8

8

float

4

4

float2

8

8

float3

16

16

float4

16

16

    矩阵类型

Type

Alignment (in bytes)

Size (in bytes)

half2x2

4

8

half2x3

8

16

half2x4

8

16

half3x2

4

12

half3x3

8

24

half3x4

8

24

half4x2

4

16

half4x3

8

32

half4x4

8

32

float2x2

8

16

float2x3

16

32

float2x4

16

32

float3x2

8

24

float3x3

16

48

float3x4

16

48

float4x2

8

32

float4x3

16

64

float4x4

16

64

   矩阵是由矢量组成,   矩阵的每一列都是一个矢量,  都遵循矢量的对齐方式.  举例来说,  floatnx3矩阵的每列都是float3矢量,  都是按照16byte 对齐的.   同理, halfnx2矩阵的每列都是half2矢量, 遵循4bytes对齐. 
    alignas 对齐符可以用来声明类型或者对象对齐。  可以用在声明一个单独的变量, 也可以用在声明结构或者类的成员变量,还可以用来声明结构, 类和枚举类型。 
    Metal 着色语言编译器能保证数据的对齐, 对于graphics和kernel 函数中的指针类型,  编译器总是假设其所指向的数据是按照要求对齐的。


基于数据驱动的 Koopman 算子的递归神经网络模型线性化,用于纳米定位系统的预测控制研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕“基于数据驱动的Koopman算子的递归神经网络模型线性化”展开,旨在研究纳米定位系统的预测控制方法。通过结合数据驱动技术与Koopman算子理论,将非线性系统动态近似为高维线性系统,进而利用递归神经网络(RNN)建模并实现系统行为的精确预测。文中详细阐述了模型构建流程、线性化策略及在预测控制中的集成应用,并提供了完整的Matlab代码实现,便于科研人员复现实验、优化算法并拓展至其他精密控制系统。该方法有效提升了纳米级定位系统的控制精度与动态响应性能。; 适合人群:具备自动控制、机器学习或信号处理背景,熟悉Matlab编程,从事精密仪器控制、智能制造或先进控制算法研究的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现非线性动态系统的数据驱动线性化建模;②提升纳米定位平台的轨迹跟踪与预测控制性能;③为高精度控制系统提供可复现的Koopman-RNN融合解决方案; 阅读建议:建议结合Matlab代码逐段理解算法实现细节,重点关注Koopman观测矩阵构造、RNN训练流程与模型预测控制器(MPC)的集成方式,鼓励在实际硬件平台上验证并调整参数以适应具体应用场景。
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