ros2命令行发布消息的实例

参阅Ros2 命令速查

1 查到消息

命令行里输入 ros2 topic list
会显示组内所有消息，比如

本例我们需要发布这个消息： /charging_robot_system/TaskRequest

了解消息结构

我们需要知道这个消息有哪些参数，各是什么类型

• 因为这不是系统标准消息，所以首先要让系统知道它才能告诉我们，让系统知道的办法就是，找到定义这个消息所在的包目录下，运行 source install/setup.bash
• 让ros2告诉我们这个消息的信息，运行 ros2 topic info /charging_robot_system/TaskRequest
  
  从上图输出可以看到，消息的类型（Type）是：charging_robot_system_msgs/msg/TaskRequest
  那这种类型，内部有啥参数呢？
• 使用查看接口类型命令 ros2 interface show charging_robot_system_msgs/msg/TaskRequest
  
  输出里看得到，这种类型的消息结构，包含一个标准信息头，头里面有时间戳和frame_id，还有两个string类型的参数和一个uint8 的参数。

发布消息

发布消息的命令参阅Ros2 命令速查

ros2 topic pub -1 /charging_robot_system/TaskRequest charging_robot_system_msgs/msg/TaskRequest "{ header: { stamp: { sec : 0001, nanosec : 0021 }, frame_id: DummyCmd } , order_number : 2 ,  location : NearDoor }"  

用{}嵌套的结构，设置参数，结构要与消息类型的结构一致。

运行如上。其中有个参数charge_time我们没设定，系统缺省用=0发布了。

时间戳咋办？

使用系统命令获取当前秒和纳秒，分别是：

   sec=`date +%s`
   sec=`date +%N`

可以分开写，也可写成一行，如下：

ros2 topic pub -1 /charging_robot_system/TaskRequest charging_robot_system_msgs/msg/TaskRequest "{ header: { stamp: { sec : `date +%s`, nanosec : `date +%N` }, frame_id: DummyTopic } , order_number : 001,  location : somepose }"  

运行了2次，结果如上图。
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