Ubuntu20.04移动机器人运动规划-Homework1

打算把研究方向转为路径规划，最近要努力去学了。好像大家推荐深蓝学院高飞等老师的《移动机器人运动规划》最多，于是先从这个学起。

双系统是Windows11+Ubuntu18，由于蓝牙模块一直没安好，所以先用虚拟机中的Ubuntu20.04进行学习，方便一边听课一边调试。由于作业的源码是在kinetic也就是Ubuntu16下进行编写调试的，因此Ubuntu20.04无法直接编译成功。所以打算做个学习记录~（当我写到前几行的时候，师兄凑过来看，问了我一个灵魂问题：为啥不在虚拟机里装个kinetic或者melodic（沉默是今晚的康桥...（在装了在装了

总而言之先记录下吧！

1、安装PCL库

sudo apt update
sudo apt install libpcl-dev

注意要安装转换头文件pcl_conversions

sudo apt update
sudo apt install libpcl-conversions-dev

2、解决PCL报错：PCL requires C++14 or above

在grid_path_searcher和waypoint_generator功能包的CMakeLists.txt中加上这样一行语句：

ADD_COMPILE_OPTIONS(-std=c++14 )

然后就大功告成可以编译了！

3、要注意的细节：在roscore后打开rviz，rviz最好在工作空间打开，打开前要source devel/setup.bash(因为这个工程使用了rviz功能包）

4、但是虚拟机的性能还是太差了，rviz经常卡顿

有博主说可以关闭造成问题的硬件加速，但虚拟机好像没用。

export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1

5、rviz不显示地图

这个是真的很懵逼，在csdn上查了发现有两种解决方案：（我猜是跟全局、相对、私有有关）

方案1：

在demo.rviz找到Fixed Frame: world在world前加//

方案2：

在demo_node.cpp中找到/world，把它改成world

终于出现了5555