相机、图像、像素坐标系的转换与kitti标定文件

原创

已于 2023-05-06 11:54:42 修改 · 701 阅读

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CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#算法 #python #开发语言

于 2023-02-08 19:06:03 首次发布

文章详细阐述了从相机坐标系到图像坐标系，再到像素坐标系的转换过程，涉及相机焦距和内参的作用。同时，重点解析了KITTICALIB的标定校准文件，对3D目标检测数据集的理解提供了帮助。

1. 相机坐标系->图像坐标系（米 -> 米)

f为相机焦距

这里写图片描述

此时投影点p的单位还是m，并不是pixel，需要进一步转换到像素坐标系

2. 图像坐标系->像素坐标系（米 -> 像素)

这里写图片描述

3. 相机坐标系->像素坐标系（米 -> 像素)

由12得知，像素坐标（u，v）由相机内参和相机坐标得出。

4.kitti calib标定校准文件解析

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