25、多假设检验（MHT）及其在自动驾驶中的应用

多假设检验（MHT）及其在自动驾驶中的应用

1. 多假设检验基础

多假设检验（MHT）是一种用于处理复杂数据关联和轨迹估计的重要技术。在多个目标的场景中，准确地将测量值与对应的目标轨迹关联起来是一个关键问题，MHT 可以有效地解决这一问题。

2. 台球问题中的 MHT 应用

2.1 问题描述

我们的目标是估计多个台球的轨迹。在台球运动中，球会在球桌的边缘反弹，我们需要通过测量数据来准确跟踪每个球的运动轨迹。

2.2 解决方案

使用带有线性卡尔曼滤波器的 MHT 系统。虽然实际台球运动中存在球与球桌边缘的碰撞，但此模型暂不考虑这些碰撞情况。

2.3 实现步骤

以下是实现 MHT 功能的代码示例：

% Create the track data data structure
mhtData = MHTInitialize('probability false alarm', 0.001,...
    'probability of signal if target present', 0.999,...
    'probability of signal if target absent', 0.001,...
    'probability of detection', 1, ...
    'measurement volume', 1.0, ...
    'number of scans', 3, ...
    'gate', 0.2,...
    'm best', 2