【AI视野·今日Robot 机器人论文速览 第七十六期】Fri, 12 Jan 2024

AI视野·今日CS.Robotics 机器人学论文速览
Fri, 12 Jan 2024
Totally 12 papers
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Daily Robotics Papers

Topology-Driven Parallel Trajectory Optimization in Dynamic Environments Authors Oscar de Groot, Laura Ferranti, Dariu Gavrila, Javier Alonso Mora 在复杂、动态环境中导航的地面机器人必须计算无碰撞轨迹，以安全有效地避开障碍物。非凸优化是一种实时计算轨迹的流行方法。然而，这些方法往往收敛于局部最优解，并频繁地在不同的局部最小值之间切换，导致机器人运动效率低下且不安全。在这项工作中，我们提出了一种针对动态环境的新颖的拓扑驱动轨迹优化策略，该策略规划多个不同的规避轨迹以增强机器人的行为和效率。全局规划器迭代地生成不同同伦类中的轨迹。然后，并行工作的本地规划者会优化这些轨迹。虽然每个规划器共享相同的导航目标，但它们局部受限于特定的同伦类，这意味着每个局部规划器都会尝试不同的规避策略。然后机器人以水平后退的方式执行成本最低的可行轨迹。

RoboCup 2023 Humanoid AdultSize Winner NimbRo: NimbRoNet3 Visual Perception and Responsive Gait with Waveform In-walk Kicks Authors Dmytro Pavlichenko, Grzegorz Ficht, Angel Villar Corrales, Luis Denninger, Julia Brocker, Tim Sinen, Michael Schreiber, Sven Behnke RoboCup 人形联盟每年举办足球机器人世界锦标赛，其长期目标是到 2050 年战胜 FIFA 世界冠军。参赛队伍不断改进其系统。本文介绍了我们的人形足球系统的升级，带领我们的 NimbRo 团队赢得了 2023 年