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这允许隐藏的外观和更大的应力区域，同时保持足够的扭矩。然而，在实践中，机器人系统也会受到离散的外部环境变化的影响，例如，必须携带一定重量的物体或在冰冻、潮湿或干燥的表面上操作。通过我们的努力，用户能够在大型团队中指挥、控制和监督代理，无论是视线还是非视线，无需事先修改环境，也不需要用户使用典型的硬件，即操纵杆、键盘、现场的笔记本电脑、平板电脑等。此外，CBNNTAP算法的一项关键创新是它能够解决洋流的破坏性影响，其中无缝集成了一个调整组件来抵消这些洋流造成的偏差，从而提高了运动规划和目标分配的准确性。

AI视野·今日CS.Robotics 机器人学论文速览Thu, 11 Jan 2024Totally 16 papers👉上期速览✈更多精彩请移步主页Daily Robotics PapersAnalytical Model and Experimental Testing of the SoftFoot: an Adaptive Robot Foot for Walking over Obstacles and Irregular Terrains Authors Cristina

在这项工作中，我们独立地演示了控制和驱动人体规模负载的这些关键因素，即软气动折纸机器人的本体感觉体现反馈控制以及这些折纸机器人在开环配置中在人的重量下的驱动。近距离水下目标定位。受认知科学中的双过程理论的启发，该理论提出了人类决策中快速和慢速思维的两个并行系统，我们引入了具有快速和慢速思维的机器人 RFST，这是一个模仿人类认知架构的框架，可以对任务进行分类并根据两个系统做出决策基于指令类型的系统。为了评估我们的方法，我们构建了一个包含现实世界轨迹的数据集，捕获从自发冲动到需要深思熟虑的任务的各种行为。

AI视野·今日CS.Robotics 机器人学论文速览Tue, 9 Jan 2024Totally 40 papers👉上期速览✈更多精彩请移步主页Daily Robotics PapersDigital Twin for Autonomous Surface Vessels for Safe Maritime Navigation Authors Daniel Menges, Andreas Von Brandis, Adil Rasheed自主水面舰艇 ASV 在公海作业的安全性

本文介绍了 VoroNav，这是一种新颖的语义探索框架，它提出了简化的 Voronoi 图，从实时构建的语义图中提取探索路径和规划节点。对 HM3D 和 HSSD 数据集的广泛评估证实，VoroNav 在成功率和勘探效率方面都超过了现有的 ZSON 基准，HM3D 上为 2.8 成功，SPL 为 3.7，HSSD 上为 2.6 成功，SPL 为 3.8。动态角色适应方法是我们模型的基石，强调机器人能够流畅地适应从领导者到追随者的支持角色，目的是保持活动挑战和用户技能之间的平衡，从而促进用户的最佳流程体验。

在本文中，我们挑战了这一观点，并提出了 ODIN Omni Dimensional INstance 分割，这是一种可以分割和标记 2D RGB 图像和 3D 点云的模型，使用在 2D 视图内和 3D 跨视图信息融合之间交替的转换器架构。在与集成相关的第二个领域中，研究了可互操作的建模格式（统一机器人描述格式 URDF），并进行了详细分析，揭示了显着的不一致和关键的改进。此外，与那些具有更积极的过路行为的行人相比，表现出更积极的过路行为的行人不太可能改变对自动驾驶汽车的看法。第一个补偿机器人的运动。

AI视野·今日CS.Robotics 机器人学论文速览Thu, 4 Jan 2024Totally 17 papers👉上期速览✈更多精彩请移步主页Daily Robotics PapersMany-Objective-Optimized Semi-Automated Robotic Disassembly Sequences Authors Takuya Kiyokawa, Kensuke Harada, Weiwei Wan, Tomoki Ishikura, Naoya Miy

在这项工作中，我们提出了一个系统，该系统使用发现的对象和关系符号来学习规则，这些符号对任意数量的对象及其之间的关系进行编码，将这些规则转换为规划领域描述语言 PDDL ，并生成涉及任意数量的可供性的计划实现任务的对象。我们使用不同尺寸的盒状物体验证了我们的系统，并表明该系统可以开发拾取、携带和放置操作的符号知识，同时考虑到不同配置的对象组合，例如盒子将与更大的盒子一起携带放置它们的盒子。此外，我们引入了动态场景的关键帧选择策略，该策略增强了摄像机对大型物体的跟踪鲁棒性，并提高了建图效率。

第三，我们提出了一种由自注意力端口哈密顿控制策略参数化的软演员批评家强化学习算法，该算法在训练过程中考虑了机器人之间的相关性，同时克服了价值函数分解的需要。在不同的多机器人场景中的广泛模拟证明了所提出的方法的成功，在可扩展性方面超越了以前的多机器人强化学习解决方案，同时实现了相似或优越的性能，平均累积奖励比机器人团队的现有技术高出 6 倍。我们开发了一种新颖的方法，通过去噪过程中的对抗性术语来模拟安全关键场景，该方法允许对抗性代理通过合理的操作来挑战规划者，而场景中的所有代理都表现出反应性和现实的行为。

UGV 可以穿过有阻碍的边缘，但真正的行驶时间只能在该边缘的末端实现。然而，大规模零件定制的机会给机器人应用的现有生产范式带来了独特的挑战，因为当前用于零件识别和姿态细化的机器人范式是重复的，通常使用数据驱动和对象相关的方法。因此，涉及大规模定制的 3DP 零件的机器人应用存在瓶颈，因为基于特征的深度学习方法很难区分相似的零件，例如属于不同人的鞋垫。同时，本文详细介绍了 AREX 的设计，强调其强大的定位、测绘和高效的勘探目标选择能力，重点关注勘探方向的连续性，以提高效率并减少里程计误差。

AI视野·今日CS.Robotics 机器人学论文速览Tue, 31 Oct 2023Totally 39 papers👉上期速览✈更多精彩请移步主页Daily Robotics PapersDEFT: Dexterous Fine-Tuning for Real-World Hand Policies Authors Aditya Kannan, Kenneth Shaw, Shikhar Bahl, Pragna Mannam, Deepak Pathak敏捷性通常被视为复杂操作

AI视野·今日CS.Robotics 机器人学论文速览Mon, 30 Oct 2023Totally 18 papers👉上期速览✈更多精彩请移步主页Daily Robotics PapersGen2Sim: Scaling up Robot Learning in Simulation with Generative Models Authors Pushkal Katara, Zhou Xian, Katerina Fragkiadaki多面手机器人操纵者需要学习跨不同环境的各种

AI视野·今日CS.Robotics 机器人学论文速览Fri, 27 Oct 2023Totally 27 papers👉上期速览✈更多精彩请移步主页Daily Robotics Papers6-DoF Stability Field via Diffusion Models Authors Takuma Yoneda, Tianchong Jiang, Gregory Shakhnarovich, Matthew R. Walter机器人操纵的核心能力是推理在杂乱的环境中将物体稳定

AI视野·今日CS.Robotics 机器人学论文速览Fri, 27 Oct 2023Totally 27 papers👉上期速览✈更多精彩请移步主页Daily Robotics Papers6-DoF Stability Field via Diffusion Models Authors Takuma Yoneda, Tianchong Jiang, Gregory Shakhnarovich, Matthew R. Walter机器人操纵的核心能力是推理在杂乱的环境中将物体稳定

AI视野·今日CS.Robotics 机器人学论文速览Wed, 25 Oct 2023Totally 25 papers👉上期速览✈更多精彩请移步主页Daily Robotics PapersEquivAct: SIM(3)-Equivariant Visuomotor Policies beyond Rigid Object Manipulation Authors Jingyun Yang, Congyue Deng, Jimmy Wu, Rika Antonova, Leoni

AI视野·今日CS.Robotics 机器人学论文速览Tue, 24 Oct 2023Totally 50 papers👉上期速览✈更多精彩请移步主页Daily Robotics PapersRobot Fine-Tuning Made Easy: Pre-Training Rewards and Policies for Autonomous Real-World Reinforcement Learning Authors Jingyun Yang, Max Sobol Mark

AI视野·今日CS.Robotics 机器人学论文速览Mon, 23 Oct 2023Totally 26 papers👉上期速览✈更多精彩请移步主页Daily Robotics PapersA Review of Prospects and Opportunities in Disassembly with Human-Robot Collaboration Authors Meng Lun Lee, Xiao Liang, Boyi Hu, Gulcan Onel, Sara B

AI视野·今日CS.Robotics 机器人学论文速览Fri, 20 Oct 2023Totally 29 papers👉上期速览✈更多精彩请移步主页Daily Robotics PapersCCIL: Continuity-based Data Augmentation for Corrective Imitation Learning Authors Liyiming Ke, Yunchu Zhang, Abhay Deshpande, Siddhartha Srinivasa,

AI视野·今日CS.Robotics 机器人学论文速览Thu, 19 Oct 2023Totally 25 papers👉上期速览✈更多精彩请移步主页Daily Robotics PapersInViG: Benchmarking Interactive Visual Grounding with 500K Human-Robot Interactions Authors Hanbo Zhang, Jie Xu, Yuchen Mo, Tao Kong歧义在人类交流中普遍存在。以前的

AI视野·今日CS.Robotics 机器人学论文速览Wed, 18 Oct 2023Totally 17 papers👉上期速览✈更多精彩请移步主页Daily Robotics PapersUnderwater and Surface Aquatic Locomotion of Soft Biomimetic Robot Based on Bending Rolled Dielectric Elastomer Actuators Authors Chenyu Zhang, Chen

AI视野·今日CS.Robotics 机器人学论文速览Tue, 17 Oct 2023Totally 60 papers👉上期速览✈更多精彩请移步主页Daily Robotics PapersInteractive Task Planning with Language Models Authors Boyi Li, Philipp Wu, Pieter Abbeel, Jitendra Malik交互式机器人框架可以完成长期任务规划，并且即使在执行过程中也可以轻松推广到新目标或不同

AI视野·今日CS.Robotics 机器人学论文速览Mon, 16 Oct 2023Totally 27 papers👉上期速览✈更多精彩请移步主页Interesting:📚FingerTac, 可穿戴的指尖触觉传感器。(from 早稻田)Daily Robotics PapersAn Unbiased Look at Datasets for Visuo-Motor Pre-Training Authors Sudeep Dasari, Mohan Kumar S

AI视野·今日CS.Robotics 机器人学论文速览Fri, 13 Oct 2023Totally 45 papers👉上期速览✈更多精彩请移步主页Daily Robotics PapersUniversal Visual Decomposer: Long-Horizon Manipulation Made Easy Authors Zichen Zhang, Yunshuang Li, Osbert Bastani, Abhishek Gupta, Dinesh Jayarama

AI视野·今日CS.Robotics 机器人学论文速览Thu, 12 Oct 2023Totally 25 papers👉上期速览✈更多精彩请移步主页Daily Robotics PapersPixel State Value Network for Combined Prediction and Planning in Interactive Environments Authors Sascha Rosbach, Stefan M. Leupold, Simon Gro joha

AI视野·今日CS.Robotics 机器人学论文速览Wed, 11 Oct 2023Totally 31 papers👉上期速览✈更多精彩请移步主页Daily Robotics PapersRoboHive: A Unified Framework for Robot Learning Authors Vikash Kumar, Rutav Shah, Gaoyue Zhou, Vincent Moens, Vittorio Caggiano, Jay Vakil, Abhishe

AI视野·今日CS.Robotics 机器人学论文速览Tue, 10 Oct 2023Totally 54 papers👉上期速览✈更多精彩请移步主页Daily Robotics PapersOn Multi-Fidelity Impedance Tuning for Human-Robot Cooperative Manipulation Authors Ethan Lau, Vaibhav Srivastava, Shaunak D. Bopardikar我们研究了当先前实验的输

AI视野·今日CS.Robotics 机器人学论文速览Mon, 9 Oct 2023Totally 25 papers👉上期速览✈更多精彩请移步主页Daily Robotics PapersLearning to Grasp: from Somewhere to Anywhere Authors Fran ois H l non, Johann Huber, Fa z Ben Amar, St phane Doncieux机器人抓取仍然是一个部分解决的多学科问题，其中数据驱动技术发挥

AI视野·今日CS.Robotics 机器人学论文速览Fri, 6 Oct 2023Totally 29 papers👉上期速览✈更多精彩请移步主页Daily Robotics PapersThe Un-Kidnappable Robot: Acoustic Localization of Sneaking People Authors Mengyu Yang, Patrick Grady, Samarth Brahmbhatt, Arun Balajee Vasudevan, Ch

AI视野·今日CS.Robotics 机器人学论文速览Thu, 5 Oct 2023Totally 32 papers👉上期速览✈更多精彩请移步主页Daily Robotics PapersLanguageMPC: Large Language Models as Decision Makers for Autonomous Driving Authors Hao Sha, Yao Mu, Yuxuan Jiang, Li Chen, Chenfeng Xu, Ping Luo, S

AI视野·今日CS.Robotics 机器人学论文速览Wed, 4 Oct 2023Totally 40 papers👉上期速览✈更多精彩请移步主页Daily Robotics PapersGeneralizable Long-Horizon Manipulations with Large Language Models Authors Haoyu Zhou, Mingyu Ding, Weikun Peng, Masayoshi Tomizuka, Lin Shao, Chuan

AI视野·今日CS.Robotics 机器人学论文速览Tue, 3 Oct 2023Totally 76 papers👉上期速览✈更多精彩请移步主页Daily Robotics PapersGeneralized Animal Imitator: Agile Locomotion with Versatile Motion Prior Authors Ruihan Yang, Zhuoqun Chen, Jianhan Ma, Chongyi Zheng, Yiyu Chen, Qu

AI视野·今日CS.Robotics 机器人学论文速览Mon, 2 Oct 2023Totally 42 papers👉上期速览✈更多精彩请移步主页Daily Robotics PapersLearning Decentralized Flocking Controllers with Spatio-Temporal Graph Neural Network Authors Siji Chen, Yanshen Sun, Peihan Li, Lifeng Zhou, Chang T

AI视野·今日CS.Robotics 机器人学论文速览Fri, 29 Sep 2023Totally 38 papers👉上期速览✈更多精彩请移步主页Daily Robotics PapersHyperPPO: A scalable method for finding small policies for robotic control Authors Shashank Hegde, Zhehui Huang, Gaurav S. Sukhatme对于内存有限的高性能机器人的神经控

AI视野·今日CS.Robotics 机器人学论文速览Thu, 28 Sep 2023Totally 37 papers👉上期速览✈更多精彩请移步主页Interesting:📚****触觉力控学习策略,基于触觉的主动推理与力控用于小孔插入任务。提出了姿态控制与插入控制双策略模型。 (from 东京大学 )（编者：未来触觉也许可用于柔性电路等精密插入装配操作）📚***人形机器人的感知综述，综述了状态估计、环境感知与人机交换三方面的内容。(from 波恩大学)📚**HIRO,便

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AI视野·今日CS.Robotics 机器人学论文速览Thu, 21 Sep 2023Totally 39 papers👉上期速览✈更多精彩请移步主页Daily Robotics PapersModel-free tracking control of complex dynamical trajectories with machine learning Authors Zheng Meng Zhai, Mohammadamin Moradi, Ling Wei Kong, Bry

AI视野·今日CS.Robotics 机器人学论文速览Wed, 20 Sep 2023Totally 53 papers👉上期速览✈更多精彩请移步主页Daily Robotics PapersMachine Learning-Driven Burrowing with a Snake-Like Robot Authors Sean Even, Holden Gordon, Hoeseok Yang, Yasemin Ozkan Aydin地下挖掘对于机器人来说本质上是困难的，因为该领