ORBSLAM2学习之LocalMapping线程

最新推荐文章于 2024-01-16 16:49:07 发布
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分类专栏： SLAM研究 文章标签： SLAM ORBSLAM2
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ORB-SLAM2算法7之System主类和多线程
重点记录机器人和自动驾驶相关领域的技术，尤其是计算机视觉，视觉SLAM等，不仅有前言文献或必备算法的学习，也会有实际应用的点滴经验
08-14 969
本文主要对ORB-SLAM2的整体框架，System主类和多线程进行学习和总结。
ORB-SLAM3 LocalMapping类源码分析（一）
qq_53377744的博客
10-31 620
2021SC@SDUSC
ORB_SLAM2代码阅读(2)——tracking线程
Mr.Andy的博客
05-09 5132
ORB_SLAM2代码阅读——（2）tracking线程1、Tracking 1、Tracking
ORBSLAM2总结之-LocalMapping线程
joun772的博客
12-16 388
前言 本文结合其余的ORBSLAM2的资料，对ORBLSAM2源码进行注释，感谢知识星球、泡泡机器人感谢吴博！ 源码是知识星球小六等人的带注释版本。 LocalMapping线程主要用来处理从Tracking线程传过来的关键帧。 个人理解是： Tracking线程只要是完成对当前帧的追踪，以及这个帧的地图点相关信息之类的。 在LocalMapping中只要就是处理这个新的关键帧。 注意：处理新的关键帧是在缓冲队列中处理，处理完了后，要从缓存队列中删掉。 LocalMapping主要流程如下图所示： 上面的
ORB-SLAM2中LocalMapping线程主要流程梳理
03-20 1262
一、LocalMapping线程简述 在ORB-SLAM2当中，LocalMapping作为一个线程在系统启动后就一直在运行，只是在Tracking线程“生产出”新的关键帧并插入到LocalMapping线程中的mlNewKeyFrames列表后，LocalMapping线程检测到该列表中有关键帧后开始处理这些新插入的关键帧(CheckNewKeyFrames函数用来检测mlNewKeyFram...
ORB-SLAM2代码阅读笔记（七）：LocalMapping线程
06-09 3070
Table of Contents 1.LocalMapping线程代码框架 2.LocalMapping线程代码梳理 1）将关键帧插入地图中（对应KeyFrame Insertioin） 2）剔除地图中不符合要求的MapPoint（对应Recent MapPoints Culling） 3）创建MapPoint（对应New Points Creation） 4）局部BA优化（对应Lo...
ORB-SLAM笔记——(6)LocalMapping
RoBOt__Dreamer
04-05 838
到上一篇为止算是把Tracking的主体部分介绍得差不多了，那么这一次开始说LocalMapping线程。 当下主流的Keyframe-based SLAM或VO方法，都是用当前最新的观测和已经储存的地图信息进行匹配，从而实现定位功能的。那么问题来了：我们存什么在地图里？什么时候应该向地图里存东西？内存是有限的我们肯定不能无限地扩大地图，那又该怎么删以维持有限的地图大小呢？ 以上问题总结起来就...
ORB-SLAM策略思考之LocalMapping线程
最新发布
cai_niao_lu的博客
01-16 991
ORB-SLAM局部建图线程使用的策略
ORBSLAM2源码（附带详细注释）
12-26
7. **多线程处理**：ORBSLAM2利用多线程技术，将特征检测、匹配、地图点管理等任务分配到不同的线程中，提升了系统的实时性能。 8. **数据结构**：源码中的数据结构如`Map`、`KeyFrameDatabase`、`LocalMapping`和`...
ORBSLAM3线程分解【小白轻松入门版】(1)1
08-04
ORBSLAM3线程分解知识点整理 ORBSLAM3是一种基于视觉SLAM（Visual SLAM）算法，主要用于实时三维重建和定位。下面是对ORBSLAM3线程分解的知识点整理： 1. 初始化 在ORBSLAM3中，初始化过程是通过...
ORB_SLAM2代码阅读(3)——LocalMapping线程
Mr.Andy的博客
06-10 1920
@TOC
ORBSLAM2之LocalMapping线程
qq_37340588的博客
06-28 462
目录LocalMapping线程概述一、 处理新关键帧ProcessNewKeyFrame()二、 剔除质量不好的MapPoint MapPointCulling()三、 三角化创建新MapPoint CreateNewMapPoints()四、 MapPoint融合五、局部BA六、删除冗余关键帧KeyFrameCulling(）七、将当前关键帧插入闭环检测队列 LocalMapping线程概述   此线程主要用于处理Tracking线程发来的关键帧，更新关键帧和MapPoint之间的关系，对M
Local Mapping
最爱方方的博客
09-10 1688
这里先介绍下我参考的博客 http://www.cnblogs.com/shang-slam/p/6435124.html 讲的很好。 LocalMapping作用是将Tracking中送来的关键帧放在mlNewKeyFrame列表中；处理新关键帧，地图点检查剔除，生成新地图点，Local BA，关键帧剔除。主要工作在于维护局部地图，也就是SLAM中的Mapping。 我的话就直接从run（）函
ORBSLAM2代码学习（4）：localmapping线程
m0_46345373的博客
02-28 172
注意：localmapping线程处理的是每一个从tracking线程送过来的kf。而tracking线程处理的是每一个frame。 步骤1：检查是否有kf从tracking中送入。 如果没有就不做处理。 如果有就进行下面的步骤。 步骤2：对新送入的关键帧进行处理。 2.1 计算该关键帧的bow向量。 2.2 将tracking线程局部地图（与localmapping线程中的局部地图不同）中跟踪到...
读懂ORBSLAM2——LocalMapping线程
xiaohu的博客
11-14 1750
流程图 LocalMapping线程负责对新加入的KeyFrames和MapPoints筛选融合，剔除冗余的KeyFrames和MapPoints，维护稳定的KeyFrame集合，传给后续的LoopClosing线程。 主要的功能点在： 处理新的关键帧ProcessNewKeyFrame() 剔除不合格地图点MapPointCulling() 三角化恢复新地图点CreateNewMapPoint...
orbSLAM2之 局部建图(LocalMapping)线程
Coderii的博客
06-11 1071
orbSLAM2之 局部建图LocalMapping线程 void LocalMapping::Run() { mbFinished = false; while(1) { // Tracking will see that Local Mapping is busy //设置mbAcceptKeyFrames=false，表示局部地图busy，不接受Tracking线程创建新关键帧 SetAcceptKeyFrames(false
orbslam2学习笔记 -- localmapping
michaelhan3的博客
05-06 778
读之前提醒：首先，该文章是按照时间顺序讲述，并且不提前讲各种类关系和数据结构关系，而是在讲述系统时间执行流成的时候及时的补充相关的东西。意思就是先知道这个东西在流程中是干嘛的，然后告诉你这个东西是啥。如果你还没有读过tracking的部分，请先读tracking，因为很多概念会在tracking里先讲出来，后面再遇到，就不会细讲了。 tracking :https://blog.csdn.ne...
ORB-SLAM2的LOCAL MAPPING代码阅读
mrhcat的博客
05-16 1269
首先给出泡泡机器人的ORB-SLAM2的源码详解链接：【泡泡机器人公开课】第三十六课：ORB-SLAM2源码详解 by 吴博这里主要介绍ORB LOCALMAPPING模块主要流程泡泡机器人里面吴博给出的localmapping流程图 成员变量 bool mbMonocular; //localmapping中调用的其它三大类 Map* mpMap; LoopClosi
ORB SLAM的local mapping部分的代码解析
OsgoodWu的博客
04-26 2920
  从ORB SLAM的系统框架中就可以很清楚知道Local Mapping部分主要的实现。这个线程主要通过MapPoints维护关键帧之间的共视关系（covisibility），通过局部BA优化共视关键帧位姿和MapPoints。 如上图所示,Local Mapping 主要完成以下几个操作，所有操作在LocalMapping::Run()成员函数中被调用： 1、关键帧的插入 2、地图...
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