Fearless的博客

规约Eigen中规约是指对一个矩阵或数组操作并返回一个标量的函数，常用的是sum()方法，返回矩阵或数组的所有元素的和。#include <iostream>#include <Eigen/Dense>using namespace std;int main(){ Eigen::Matrix2d mat; mat << 1, 2, ...

    Eigen的几何模块用来表达空间的旋转、平移等变换。3维空间中刚体的运动有六个自由度，分别是绕3个轴的旋转运动和沿着3个轴的平移运动。对于旋转可以用3x3的旋转矩阵R表示，旋转矩阵描述了刚体经过矩阵作用后的姿态信息，旋转矩阵是一个正交矩阵；然而旋转矩阵有9个参数，9个参数描述6自由度的旋转，有点冗余了。因此旋转还可以用旋转向量来表示，空间中物体的旋转可以看作是绕这某个轴转过一定的角度完成，...

本节介绍如何求解线性系统，计算几种分解，比如LU，QR，SVD等。基本的线性求解问题：假设有一个系统方程写成如下矩阵的形式其中A,b是矩阵，b也可以是向量，当想要求解x时，可以选择多种分解方式，取决于矩阵A的形式以及考虑的速度和精度，下面是一个简单的例子#include <iostream>#include <Eigen/Dense>using namespace st...

Array类提供了和Matrix不同的操作，Matrix主要为了线性代数而设计，而Array类是通常用的数组。Array类提供了更方便的元素级的操作，但是没有线性代数方面的意义，比如给每个元素的值加上一个常数或按照元素相乘两个array对象。ArrayArray模板类的参数同Matrix类相同，前三个参数同样是Array<typename Scalar, int RowsAtCompileT...

继续翻译，原文链接：http://eigen.tuxfamily.org/dox/group__TutorialArrayClass.html这一节主要介绍如何在Eigen中实现矩阵、向量及标量之间的运算。Eigen提供了一些矩阵和向量的数值运算，其中一些是通过通用的C++运算符重载实现，如+,-,*等，另一些通过特殊的方法实现，如dot()，cross()等方法。对于Matrix类，这些操作只支...

本文算是对官网手册的翻译吧，参考：http://eigen.tuxfamily.org/dox/group__TutorialMatrixClass.htmlMatrix类在Eigen中，所有的矩阵和向量都是Matrix模板类的对象，向量只是特殊的矩阵而已，无论是行向量还是列向量。Matrix类共有6个模板参数，主要使用的是前三个参数，剩余的都有默认值，前三个参数分别是Matrix<type...

参考：http://eigen.tuxfamily.org/dox/group__QuickRefPage.htmlhttp://eigen.tuxfamily.org/dox/GettingStarted.html1.简介Eigen是有关线性代数计算的C++模板库，里面还包含了基本的矩阵、数组的定义和使用，以及矩阵的各种分解、特征值、特征向量、行列式的计算。基本涵盖了各种需要对矩阵的操作，可以说...

这节介绍块操作的必要性。块指的是矩阵或数组中的一个矩形区域，块表达式可以用于左值或者右值，同样不会耗费运行时间，由编译器优化。使用块操作Eigen中最常用的块操作是block()方法，共有两个版本Block operationVersion constructing a dynamic-size block expressionVersion constructing a fixed-size b...

本节介绍几个初始化矩阵的高级方法，会更具体的介绍逗号初始化的方法。同样会介绍如何得到特殊矩阵比如单位矩阵和零矩阵等。逗号初始化Eigen提供了一个逗号初始化方法可以让使用者方便的设置矩阵、向量及数组的所有元素。简单的列出所有的元素，从左上角开始，从左至右，从上到下即可，当然前提是指定对象的尺寸，如果输入的数据少了或者多了，Eigen会报错的。Matrix3f m;m << 1, 2,...