u012906122的专栏

作为人类，我们似乎毫不费力地感知周围世界的三维结构。想象一下，当你看到桌旁摆放的一束花时，那种三维感知是多么生动。你可以通过花瓣表面微妙的光影变化，轻松分辨出每片花瓣的形状和透明度，并且毫不费力地将每朵花与场景背景区分开来（图1.1)。看着一幅装裱好的集体肖像画，你可以轻松数出并说出照片中所有人的名字，甚至能从他们的面部表情猜测他们的情绪（图1.2a)。

1 ~H100 .最近的拼接算法首先提取特征，然后进行匹配，通常使用稳健的技术如RANSAC（第8.1.4节）来计算一组良好的内点。最终计算单应性（8.34），即给定对应特征对时最小二乘拟合问题的解，(8.36)采用迭代最小二乘法，如第8.1.3节和公式（8.21–8.23）所述。

目录Chapter 11 Structure from motion and SLAM11.1 几何内禀校准11.2 姿态估计11.3 从运动中获得的双帧结构11.4 从运动中提取多帧结构11.5 同步定位与建图（SLAM）11.6 额外阅读Chapter 12 Depth estimation12.1 极点几何12.2 稀疏对应12.3 密集通信12.4 地方方法12.5 全球优化12.6 深度神经网络12.7 多视图立体12.8 单眼深度估计12.9 额外阅读12.10 练习Chapter 13 3D