本文介绍如何在Ubuntu 14.04及ROS Indigo环境下安装并测试rgbdslam_v2。rgbdslam_v2是一款用于实时三维地图构建的软件包，通过Kinect传感器捕获RGB-D图像数据，并使用ROS环境进行处理。安装步骤包括从GitHub下载源码、使用catkin_make编译，并解决依赖问题。测试过程中，通过运行特定ROS节点实现Kinect设备的数据采集与实时三维地图构建。
运行环境
- ubuntu 14.04
- ros indigo
- openni-launch
安装
https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2下载rgbdslam_v2，到自己的workspace，然后catkin_make即可，如果出现sift…的错误，重新make一遍，如果有其他错误，则先运行rosdep install rgbdslam，再重新make。
测试
依次运行如下：
roslaunch openni_launch openni.launch
rosrun rgbdslam rgbdslam
抱着kinect跑，即可发现在电脑上实时构图
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