rgbdslam

本文介绍如何在Ubuntu 14.04及ROS Indigo环境下安装并测试rgbdslam_v2。rgbdslam_v2是一款用于实时三维地图构建的软件包,通过Kinect传感器捕获RGB-D图像数据,并使用ROS环境进行处理。安装步骤包括从GitHub下载源码、使用catkin_make编译,并解决依赖问题。测试过程中,通过运行特定ROS节点实现Kinect设备的数据采集与实时三维地图构建。

运行环境

  • ubuntu 14.04
  • ros indigo
  • openni-launch

安装

https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2下载rgbdslam_v2,到自己的workspace,然后catkin_make即可,如果出现sift…的错误,重新make一遍,如果有其他错误,则先运行rosdep install rgbdslam,再重新make。

测试

依次运行如下:

roslaunch openni_launch openni.launch 
rosrun rgbdslam rgbdslam

抱着kinect跑,即可发现在电脑上实时构图

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