u011906844的博客

目录1. 欧拉法积分2. 中值积分3. 龙哥库塔积分参考文献：可参考博客：常见的数值积分方法 （欧拉、中值、龙格-库塔，【常用于IMU中】）_努力努力努力-优快云博客_欧拉数值积分法1. 欧拉法积分2. 中值积分3. 龙哥库塔积分参考文献：[1]https://en.wikipedia.org/wiki/Euler_method[2]https://en.wikipedia.org/wiki/Midpoint_method[3]...

0. 前言在使用IMU的场景中，陀螺仪测量的是t+1时刻body坐标系相较于t时刻body坐标系的旋转速度，则姿态增量计算为：delta_t * w^T= delta_t * [w_x, w_y, w_z]^T .则已知t时刻body坐标系在全局坐标系（有可能就是开机第一帧IMU坐标系）下的旋转姿态的情况下，我们可以计算t+1时刻的body坐标系在全局坐标系下的旋转姿态。这里根据姿态采样旋转矩阵表示还是采用四元数表示有所不同。1. 用角速度更新旋转矩阵获取姿态增量的反对称矩阵：W = .

假设：2个坐标系分别为A、B，有点P。其中变换矩阵R由三列构成，第一列为坐标系B的x轴相对于坐标系A的描其中变换矩阵R由三列构成，第一列为坐标系B的x轴相对于坐标系A的描其中变换矩阵R由三列构成，第一列为坐标系B的x轴相对于坐标系A的描述，第二列为坐标系B的y轴相对于坐标系A的描述，第三

假设有三个坐标系和一个物体P。假设三个坐标系分别为World、Local1、Local2。Local1与Local2坐标系在World坐标系中，而P在Local2坐标系中。怎么求P在Local1中的状态？现在我们知道将Local1、Local2变换到与World坐标系重合中的矩阵分别为Matrix1和Matrix2。Matrix1和Matrix2的逆矩阵分别为InverseMatr

ROS自带的消息类型非常丰富，在ROS indigo上使用命令rostopic list可以查看所有的消息类型。但是总有时候系统自带的消息类型无法满足工程的特殊需要，这时我们可以自定义消息类型。   本文假设需求如下：节点node1每次向外发送的数据是point点的集合，但是点集中点数动态变化, 每个点用a, b, c表示其三维坐标。自定义第一个消息类型my_point1、建立自定