英特尔 RealSense D415 + OpenCV 4.0 + VS2017 配置方法

首先是Opencv 4.0 +VS2017的配置过程，网上已经有很多类似教程，这里不再累赘：https://www.cnblogs.com/xinxue/p/5766756.html

 

接下来开始配置D415的SDK，SDK可以在官方Guihub上下载：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases

选择其一选择安装即可

鉴于外网的网速感人，或者百度云下载：https://pan.baidu.com/s/1QwJzIsNNcDWay0e93Iqu7A  提取码：wtn9 
 

 

下载完后打开看到如下界面

一路Next一下即可完成安装，完成后桌面会出现3个图标

Examples for Intel RealSense SDK 2.0:可开发SDK解决方案，打开可以直接调用官方例程，但是这样并不方便实际开发

Intel RealSense Viewer和Depth Quality Tool for Intel RealSense Cameras都是摄像头的调试工具，打开可以直接调出深度和RGB图像

如果出现类似提示，直接确认就行了

 

 

 

配置全局的RealSense SDK 2.0，此处的方法和配置OpenCV类似：

我的电脑>>属性>>高级系统设置>>高级>>环境变量>>系统变量>>编辑、新建Path的值

要注意电脑是64位还是32位的操作系统。

 

打开VS2017，新建一个工程，打开 属性管理器 

 

根据当前不同编译方式选择修改不同属性的设置

 

VC++目录>>包含目录

 

VC++目录>>库目录

一样需要注意操作系统的位数

 

链接器>>输入>>添加依赖项

 

至此基本上已经完毕，附上一个测试程序：

// License: Apache 2.0. See LICENSE file in root directory.
// Copyright(c) 2017 Intel Corporation. All Rights Reserved.

#include <librealsense2/rs.hpp> // Include RealSense Cross Platform API
#include <opencv2/opencv.hpp>   // Include OpenCV API

int main(int argc, char * argv[]) try
{
	// Declare depth colorizer for pretty visualization of depth data
	rs2::colorizer color_map;

	// Declare RealSense pipeline, encapsulating the actual device and sensors
	rs2::pipeline pipe;
	// Start streaming with default recommended configuration
	pipe.start();

	using namespace cv;
	const auto window_name = "Display Image";
	namedWindow(window_name, WINDOW_AUTOSIZE);

	while (waitKey(1) < 0 )
	{
		rs2::frameset data = pipe.wait_for_frames(); // Wait for next set of frames from the camera
		rs2::frame depth = data.get_depth_frame().apply_filter(color_map);

		// Query frame size (width and height)
		const int w = depth.as<rs2::video_frame>().get_width();
		const int h = depth.as<rs2::video_frame>().get_height();

		// Create OpenCV matrix of size (w,h) from the colorized depth data
		Mat image(Size(w, h), CV_8UC3, (void*)depth.get_data(), Mat::AUTO_STEP);

		// Update the window with new data
		imshow(window_name, image);
	}

	return EXIT_SUCCESS;
}
catch (const rs2::error & e)
{
	std::cerr << "RealSense error calling " << e.get_failed_function() << "(" << e.get_failed_args() << "):\n    " << e.what() << std::endl;
	return EXIT_FAILURE;
}
catch (const std::exception& e)
{
	std::cerr << e.what() << std::endl;
	return EXIT_FAILURE;
}

 

运行测试：（左/右下角画面的不正常是因为此处距离摄像头低于最低检测距离）