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安装apt-get install libffi-devapt install python-pippip install setuptoolspip install kociemba 使用整个包只有一个函数solve(), 输入参数是魔方的各个面的颜色分布字符串，输出是包含解魔方的所有步骤的字符串。还有一个可选的输入参数是用于指定解魔方到特定状态的字符串。Pyth...

之前做魔方机器人，使用的是人工输入默认的各个表面方块颜色分布，不够方便与智能，因此开始研究使用摄像头识别魔方。Opencv基本是首选而且方便简单的工具。本文将描述如何使用Opencv识别从摄像头抓取的魔方图片内魔方的各个方块边缘以及位置，用于后续的颜色的识别。安装opencvPycharm支持从界面选择安装python包，在文件菜单下选择设置项，然后如下图找到安装界面：需要用到的安装包列表...

Image安装Ubuntu desktop lxde下载：http://www.orangepi.cn/downloadresourcescn/orangepiLite/2018-03-14/oragepilite_26429c7eed39f95d660ef5e1.html解压后是后缀为img的image文件。SD卡

摄像头安装USB UVC摄像头在LINUX上是即插即用的，因此将USB线插入orange PI Lite的USB口后，即可看到摄像头设备。dmesg:[ 241.190330] usb 1-1: new high-speed USB device number 3 using ehci-platform[ 241.657110] usb 1-1: New USB device foun...

组装将舵机转件与托盘元件用自攻螺丝固定，如下图：将舵机固定元件扣在舵机上，如下图：将舵机用自攻螺丝固定在机身元件上，如下图：将红外测距传感器安装到机身元件上，如下图：将容器元件插入机身元件内，注意元件有孔洞需要对准，如下图：将托盘元件用扎带与机身元件固定，如下图：剪掉多余的扎带，如下图：用扎带固定头盖元件与机身元件，如下图：减去多余扎带，如下图：用扎带固定连接元...

最近看到一个开源的贪吃机器人，觉得挺好玩的，适合给儿子做为玩具，所以DIY了一个。由于作者已经提供3D打印文件以及源代码，所以DIY可以说毫无难度，但是3D打印还是挺耗费时间。3D打印打印文件下载：https://www.thingiverse.com/thing:2824451打印后总共7个元件，其中几个大元件打印比较耗时，最终实物如图：#控制电路机器人的控制原理相对简单，就是用一...

废旧光驱拆解拆解步骤如下：电路设计采用ardunio uno + cnc shield v3 + A4988模块，cnc shield可以安插在uno上， A4988模块安插在uno上。安装后效果图如下：光驱丝杆驱动电机为4线步进电机，需要自行焊接上电线，如下图：电源采用12V 1A的变压器，插在uno上。由于CNC shield需要12V输入作为电机驱动电压，这里...

魔方机器人的分上位机PC端软件以及下位机arduino软件。上位机采用python编写，带有UI，用户需输入魔方各个面的颜色分布，点击solve按钮，软件就会将解魔方步骤通过串口发送给arduino。下位机arduino接受到串口命令后，控制对应电机旋转即可实现解魔方。上位机采用开源软件RubiksCube-TwophaseSolver，增加了arduino的部分。界面如下：代码：ht...

电机控制采用A4988+Arduino uno。A4988控制板采用的成品模块+cnc shield v3成品板。注意如果自行设计A4988控制板，需要注意电机输入电压与地之间要接个大电容。因为这个，本人已经烧掉了2个A4988模块。Arduino uno跟cnc shield v3板之间连接非常简单，这里仅以一个电机为例：EN/GND短接XSTEP --- P3XDIR --- ...

PCA9685模块PCA9685是16路12位PWM信号发生器，可用于控制舵机、led、电机等设备，采用I2C通信。主机只需要I2C接口即可实现16路舵机控制。PCA9685的I2C地址默认0x40，如果需要改变地址，则需要将板上A0-A5焊通即可对应的bit置1，此时地址为：0x40+A5:A0。这也意味着主机可以通过I2C地址控制64个PCA9685模块，从而实现最大16*64路舵机控制。...