本文详细介绍了基于STM32的有感磁场定向控制（FOC）算法实现过程，涵盖Clark变换、Park变换、SVPWM及闭环控制等关键步骤。通过双闭环控制系统，包括电流环、速度环，实现对PMSM电机的有效控制。反馈部分涉及相电流、电角度和转速的采集，结合编码器进行正交解码。文章最后指出，将持续完善和深入讨论算法细节。
文章目录
基于STM32的有感FOC算法学习与实现总结
1 前言
Field Oriented Control 磁场定向控制 (FOC)，FOC是有效换向的公认方法。FOC的核心是估计转子电场的方向。一旦估计了转子的电角度，就将电动机的三相换相，以使定子磁场垂直于转子磁场。本文参考了TI，microchip的相关文档，基于STM32F103系列单片机实现了带编码器的FOC算法，实现了对通用伺服电机（表贴式PMSM）的控制。
2 FOC算法架构
FOC算法的整体架构如下图所示，采用了双闭环的控制系统，包括速度环和电流环，也叫转矩环，而传统的伺服驱动器还需要位置环，图中并未给出，这个后面另外描述，反馈部分采用双电阻采样，和增量编码器。
所以，从上图可以了解到，实现FOC算法总共需要以下几个部分；
- 坐标变换，由于
PMSM是非线性的复杂系统，为了实现控制上的解耦，需要进行坐标变换；
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