利用opencv与Socket实现树莓派获取摄像头视频和灰度重心发送到电脑

使用树莓派原装CSI摄像头录制视频并利用灰度重心法获取重心，将图像和重心数据通过Socket实时传输到电脑上

因为需要实现程序一启动便打开摄像头计算数据，同时启动Socket服务器等待客户端连接，所以利用C++11中的thread库通过多线程实现程序

树莓派-服务端

#include <iostream>
#include <unistd.h>
#include <cstring>
#include <string>
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <netinet/in.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <thread>
#include <opencv2/opencv.hpp>
using namespace cv; 
using namespace std; 
#define USEPORT 1234
#define T 20
Mat FRAME; 
Point PCENTER; 

//灰度重心法函数
Point gray_center(Mat& img)
{
   
	Mat img_gray; 
	cvtColor(img, img_gray, COLOR_BGR2GRAY, 0); 
	Point Center; 
	double sumval = 0; 
	MatIterator_<uchar> it, end; 
	for (int i = 0; i < img_gray.cols; i++)
	{
   
		for (int j = 0; j < img_gray.rows; j++)
		{
   
			double s = img_gray.at<uchar>(j, i); 
			if (s < T)
				s = 0; 
			sumval += s; 
		}
	}
	Center.x = Center.y = 0;
	double x = 0, y = 0;
	for (int i = 0; i < img_gray.cols; i++)
	{
   
		for (int j = 0; j < img_gray.rows; j++